1981年9月，日本防卫厅选择川崎的KA-851设计作为发展新型飞行教练的获胜竞争者。按照当初的要求是这种新型飞机在20世纪80年代后期替代日本航空自卫队日渐老朽化的T-33以及T-1教练机，这就是后来的T-4教练机。
T-4教练机的研制重点放在高亚音速机动性上，整体计划由1981年开始，于1983年底完成，1985年原型机XT-4一号机试飞。其实T-4教练机不仅是川崎一家研制的，整个研制建造工作是多家协作完成的，包括来自富士制造的机翼，以及后机身和尾部装置，而三菱负责中心机身和空气进气道。
最终要的发动机则是2台日本防卫厅技术研究本部与石川岛播磨公司研制的F-3涡扇发动机，因此T-4完全是日本国内技术独立研制完成的，可以说是“纯国产飞机”。
T-4具有高亚音速机动能力并可在翼下和机身下携带外挂物，翼下的4个挂架，可以挂载炸弹或者导弹，航程上也达到了一千多公里，作为教练机完全够用。其量产型生产从1988年到2003年最后一架T-4交机为止，总共生产了208架，足以证明这是一款成功的教练机。
加上日本“蓝色冲击波”飞行表演队也正是使用T-4教练机，说明T-4的机动性能非常好。
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