古代將領使用的鞭，並不是大家熟知的那種用來驅趕牲畜的皮鞭，也不是武林中女俠用的軟鞭，其外觀似一根鐵棍，它的攻擊方式一般以劈、掃、捅為主，專門用來對付比鎖子甲更堅固的盔甲的武器，可以輕鬆打碎護心鏡，可謂是最強破甲武器。
鞭為短兵之一種，其由來與鐧相同，惟鐧必雙用，鞭則有單雙軮硬之分；考諸古籍所載，大都系單鞭硬鞭；稽之現在，則都重軮鞭。軮鞭之制，不知起於何時？創自何人？至雙鞭之法，疑後人因見於戩法雙用，攻御並行之便利，故竊其法，易單為雙。然鞭戩同為無刃之短兵，不過形式稍異；至若掄舞攻御之法，主力點既完全相同，自不能大異，彼創雙鞭者，亦正見其矜奇眩世耳。鞭之區別如是，而名稱亦至不一，即就硬鞭而言，有竹節鞭，虎尾軮等數種，其餘無論矣；大概皆就其形式而釐定其名耳。然因名之不同，其法亦因之而門戶雜出，多少不同，惟尉遲鞭法為世所崇尚，但近巳不得其傳，甚堪惋惜。此外即尋常之硬鞭法，亦大都拾各短兵之唾餘，勉強組成。
鞭有單、雙、軟、硬之分，其質有銅、鐵、鐵木、純木之別，與用皮革製成，驅趕牛馬的鞭子，是完全不同的器具。但軟鞭類的七節鞭、九節鞭、十三節鞭等，與趕牛馬的鞭子，在來源上，可能有一定的關係。還有一種木質鞭杆，其長度以人之一臂加肩寬度之，亦稱“短鞭”。因其形短小，用時極方便。鐵鞭為六角形，鐵鐧為四楞形“大小短長，隨人力所勝用之。”有的鞭首上聯綴一條短鐵鏈，上系兩節鐵棍，稱做聯珠雙鐵鞭。還有一種鐵鏈夾棒，出自西北地區，是受農家打禾連枷啟發創制而成的。
圖為電影《十月圍城》中李宇春所持的九節鞭
硬鞭多為銅製或鐵製，軟鞭多為皮革編制而成。七節鞭、九節鞭、十三節鞭謂之軟鞭。鞭適用於馬戰與步戰。硬鞭一般用於馬戰，持鞭之將多持雙鞭。鋼鞭沉重而無刃，以力傷人。故持鞭者均需大力勇。
宋人喜歡用短小的打擊兵器、主要靠重力打擊敵人，使用者必須是力氣大的人，多在馬上使用，徒手持用則重了一些。
圖為《水滸傳》中呼延灼所用八稜鋼鞭
明代出現了兩節鐵鞭，其形略如宋代鐵鏈夾棒，但宋器鐵鏈頗長而短棒怍方體；低俗作品請刪除則中鏈甚短，而上下棒均系細圓體，所以其名叫鞭。其他鞭，明代甚多，何良臣《陣紀》說：「鈀尾鞭、丈八鞭、連珠鐵鞭、豹尾鞭、鐵鞭，各有專門，但身法、手法、步法，皆由拳棍上來。」此可知，明軍中多有用鞭者，而且重視以拳棍技術為基礎，來提高高鞭的實戰能力。
清代鞭形制已有軟硬之分，但軟硬之廣用，是在清軍入關之後，因為當時滿族人及北方人喜練這種鞭。當時為九節鞭，每一節長僅三至四寸，聯以鐵環，不用時，可以收小握於一手之中，或圍繞腰際。用時抽開鞭頭，套索於腕，猛力一抽，鞭即挺直，可用其擊、笞、勾、縛，善用者常可勝敵人之刀劍，一擊而可拖拉敵頸或腿，使其倒地。
還有一種木質鞭杆，其長度以人之一臂加肩寬度之，亦稱「短鞭」。因其形短小，用時極方便。
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