傳說此法源於大禹。歷史上的黃石老人、張良、諸葛亮等皆精於此法。
大禹治水之時，見一小鳥能用嘴推動一塊比自己身體大幾倍的石頭，感到很奇怪，便試著搬比自己大的石頭，結果石頭紋絲不動。他認為小鳥能推動比自己大的石頭，人一定也能。於是他對小鳥進行了耐心細緻的觀察。他發現小鳥在搬動大石頭之前，先要走一種很有規律的步法。這種步法與北斗七星相呼應。於是大禹便模仿小鳥走的這種步法進行訓練。一個月以後，他便也能搬動比自己體大的石頭，力量比自己想象的還要大得多。
以後這種步法便成為道家的大禹七星步，也叫天罡七星步。
其所傳步法有三種：大禹七星步，天罡八卦步（又稱先天八卦步）和太極玉真步。後人又補充了文王八卦步（又稱後天八卦步），這種“七星步法”也屬於“奇門遁甲”的一種功法。
口訣：
一炁混沌灌我形，
禹步相推登陽明，
天回地轉履六甲，
躡罡履鬥齊九靈，
亞指伏妖眾邪驚，
天神助我潛身去，
一切禍殃總不侵。
修煉方法
第一式準備式
姿勢：修煉者在空曠的場地或草地上，自然松靜站立，兩手自然下垂，閉目合齒，舌抵上顎。
呼吸：第一步，調整自然呼吸，呼吸要求勻、深、細、長，使呼吸形成規律。第二步，再調整綜合呼吸，即自身宇宙呼吸、人體宇宙呼吸、天體宇宙呼吸和以凡息帶真息四種呼吸同時做，使炁聚下田。
第二式運化五行
接上式，從下田開始，按照五行相生的路線運化五行六遍（具體要求見“引仙法？內視返聽”），最後再歸炁於下田。調整人體宇宙的呼吸，然後轉入下面的修煉。
第三式踏天罡七星步
動作一：兩腳站立在0位，左腳滑步向前趟入1位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默唸口訣：“一炁混沌灌我形”；
動作二：左腳踏在1位，右腳滑步向前趟入2位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默唸口訣：“禹步相推登陽明”；
動作三：右腳踏在2位，左腳滑步向前趟入3位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默唸口訣：“天回地轉履六甲”；
動作四：左腳踏在3位，右腳滑步向前趟入4位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默唸口訣：“躡罡履鬥齊九靈”；
動作五：右腳踏在4位，左腳滑步向前趟入5位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默唸口訣：“亞指伏妖眾邪驚”；
動作六：左腳踏在5位，右腳滑步向前趟入6位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默唸口訣：“天神助我潛身去”；
動作七：右腳踏在6位，左腳滑步向前趟入7位，同時，兩掌配合呼吸一開一合，默唸口訣：“一切禍殃總不侵”。
左腳踏在7位，右腳滑步到0位。隨即轉體180°，把“動作一”到“動作七”連貫在一起做，循環反覆修煉。一來一往為一次，修煉的次數為六的倍數，即六次、十二次、二十四次。
第四式收功
最後，回到0位後，調整自然呼吸二十四次，即可收功。
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