早在一戰時期，各國就開始了對裝甲車的研製。後來又漸漸發展出了坦克，但是裝甲車並沒有被拋棄，一直被做為另一種單位使用。二戰時期裝甲單位更是被髮揮到了極致，其中半履帶裝甲車也隨處可見。半履帶裝甲車的任務一般是運輸步兵，也可以伴隨步兵或坦克戰鬥。車輛後部帶有履帶也讓其擁有一定的越野能力。
這樣一種裝甲車在二戰時期被各國大量製造並使用，其中德國的sd.kfz.251半履帶裝甲車最為特殊。無論是從外觀來講還是從設計來講都是非常特別的。
德國sd.kfz.251裝甲輸送車是用寶沃公司以3tHLKL6型半履帶式運輸車底盤研製的，主要用來輸送人員，該車戰鬥權重8噸，裝甲在7~12毫米，從二戰開始到結束一直在德軍中服役，包括各種變型車在內，其生產量共1.6萬輛。Sdkfz251裝甲輸送車內配備2名車組人員，即駕駛員和車長，還可容納10名載員。
裝甲運輸型號上裝有2挺7.92mm機槍，分別裝在車體頂部的前面和後部。該車的發動機Sdkfz250裝甲輸送車的相同，也置於車體前部，以便在車體後面開設尾門。為使駕駛員有寬闊的視界，特意加大了發動機室頂部的傾斜度。
值得一提的是該車的負重輪，其採用了德國最經典的設計，交錯式負重輪。這一設計是德國陸軍武器局第六處（負責管理戰車設計與開發的部門）的工程師克尼伯坎普的發明。這樣的交錯式負重輪，對穩定性、越野能力、減少後坐力、都有提高。這種設計不僅僅出現在裝甲車上，在坦克、維修車、多種載具上都出現過。
在德國重整軍備的過程中，認定裝甲部隊是突擊力量的主力。作為其組織者之一的古德里安認為，為了彌補坦克數量不足，必須裝備有輕型裝甲的半履帶車輛，用於步兵，炮兵或工兵等輔助力量行動。
其中步兵必須有一種裝甲車輛，供其乘坐，伴隨坦克行動。 1939年6月，sd.kfz. 251開始生產。Sdkfz251系列裝甲車在裝備部隊後，立即參加了1939年8月德軍對波蘭的入侵，在第二次世界大戰中，它幾乎參加了德軍的每一次軍事行動。
Sdkfz251裝甲輸送車有22種變型車，其代號為Sdkfz251後加斜槓(/)和數字加以區別，
Sdkfz251/1裝甲輸送車
SdKfz 251/1 （280毫米口徑火箭彈）
Sdkfz250/3無線通信車
Sdkfz251/4輕型追擊炮牽引車
Sdkfz251/5工兵輸送車
Sdkfz251/6指揮車
Sdkfz251/7戰鬥工程車
Sdkfz251/8救護車
Sdkfz251/9裝甲車（37L/24 型75mm加農炮）
Sdkfz251/10裝甲車（L/45型37mm反坦克炮）
Sdkfz251/11 有線通信車
Sdkfz251/12炮兵偵察車
Sdkfz251/13機械錄音車
Sdkfz251/14聲測車
Sdkfz251/15光測車
Sdkfz251/16裝甲噴火車
Sdkfz250/17 20mm自行高射炮
Sdkfz251/18炮兵觀察車
Sdkfz251/19有線通信車
Sdkfz251/20紅外車
Sdkfz250/21 （5mm或20mm3管自行高射炮）
Sdkfz251/22裝甲車（40L/46型75mm反坦克炮）
