“由PLC+伺服控制器+伺服電機（配套設備）+編碼器（外部設備端）組成的全閉環系統，如何實現？？我的方法是由PLC無限脈衝給伺服器，當達到要求工藝位置（外部編碼器連接至PLC）時PLC停止脈衝輸出，但實際停連位置不夠準確，大概是由於，達到位置再停止信號會因為伺服器的減速停車而誤差！！”
1、上述中，認為“由PLC+伺服控制器+伺服電機（配套設備）+編碼器（外部設備端）組成的全閉環系統”，電機的運轉是由PLC發脈衝控制的，PLC發脈衝電機開始轉，PLC發脈衝快，電機就轉得快，……；
2、這個理解是錯誤的，不只是錯誤，很多“專家”也是這樣認為的；
3、“由PLC+伺服控制器+伺服電機（配套設備）+編碼器（外部設備端）組成的全閉環系統”，電機運轉方式是：
啟動→加速→勻速→減速→停車；
4、電機的“啟動、加速、勻速、減速、停車”指令，是指令脈衝數與編碼器反饋脈衝數比較而發出的：
1）指令脈衝數＞編碼器反饋脈衝數，電機啟動；
2）指令脈衝數＝編碼器反饋脈衝數，電機停車；
3）指令脈衝數＞＞編碼器反饋脈衝數，電機加速到上限速度勻速運動；
4）指令脈衝數≥編碼器反饋脈衝數，電機減速到停車；
5、PLC沒有發脈衝，指令脈衝數，只是用戶根據位移量和脈衝當量計算出的一個數，並將這個指令脈衝數輸入指令脈衝計數器（或者比較計數器）；
6、編碼器反饋脈衝，到達編碼器反饋脈衝計數器（或者到達比較計數器的減計數端）；
7、指令脈衝數計數器、編碼器反饋脈衝計數器，是PLC的兩個計數器，並對兩個計數器的數進行比較，根據比較結果產生電機的“啟動、加速、勻速、減速、停車”指令，這些指令就是變頻器（驅動器）驅動電機工作的指令；
8、所以伺服運動過程中，PLC是不發脈衝的，PLC的計數器、比較器只是產生“啟動、加速、勻速、減速、停車”指令的；
9、所以伺服運動過程中，電機的運動“啟動、加速、勻速、減速、停車”是變頻器輸出控制的；
10、PLC停止發脈衝後，電機減速運行到停止，所以不能準停車，是個錯覺，實際是：
1）當指令脈衝數≥編碼器反饋脈衝數，電機減速到停車；
2）停車時，指令脈衝數＝編碼器反饋脈衝數；
11、由於“伺服”這種控制模式，所以不能進行伺服電機的單脈衝步進控制，不信你輸入一個指令脈衝，看看電機會怎麼運動？？？會走一個指令脈衝的位移量嗎？？？
12、當然，指令脈衝數＝編碼器反饋脈衝數停車時，電機及其工件由於慣性不會立即停車，所以也不能準停；
13、由於慣性不會立即停車，解決的辦法是：
1）停車前減速，把速度減下來；
2）停車時，可採用制動措施；
14、這種用編碼器檢測電機角位移的方法，控制工件的位置，是有缺陷的，因為工件的位置與電機的角位移間的關係往往不確定，例如機械傳動的間隙構成的誤差；
15、從這個角度講，編碼器控制不如位置開關指令控制方式準確！
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