具有主動腳輪的全向移動機器人，以研究此類腳輪的動力學特性。能夠在平面上自由移動並平衡鬥杆。該應用程序表明，機器人和這種類型的車輪也適用於高度動態的應用程序。
頂個棍子！具有主動腳輪的全向移動機器人
機器人有一個驅動系統 允許高動態全向移動，並能夠平衡機器人的棍子速度可以達到每秒2米。
永磁體位於棍子，四個霍爾傳感器可以測量磁場，以此來檢測棍子的位置。
頂個棍子！具有主動腳輪的全向移動機器人
頂個棍子！具有主動腳輪的全向移動機器人
全向移動機器人的特點是能夠在平面上自由移動，因此具有三個自由度。這種能力可以通過幾種類型的車輪來實現。這些類型的車輪之一是主動腳輪，其轉向軸相對於車輪的旋轉軸線偏心。具有主動腳輪的全向移動機器人相對於其他全向驅動系統的優勢在於可以使用標準輪。這意味著可以根據平整度，複雜程度等為每種地板選擇更合適的車輪類型。
頂個棍子！具有主動腳輪的全向移動機器人
頂個棍子！具有主動腳輪的全向移動機器人
視頻：https://www.ixigua.com/i6774588858806829582/
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