大唐玄奘法師在那爛陀寺學習十七年後回國時攜回了大量的梵文經文及佛像等。可謂滿載而歸。其中有一本份量很重的經論，那就是《瑜伽師地論》，又叫《十七地論》。
本論約於公元前300年出現在古印度，相傳乃無著菩薩夜升兜率天彌勒內院，聽聞彌勒菩薩說法，返回人間後，再為大眾演說，併成紀錄。
南懷瑾先生生前曾擇其中一地講解。現恭錄其中一段作為簡單介紹：
今天，我們轉個方向，是講教理的《瑜伽師地論》。
站在佛學的立場來講，一個真正的佛教徒真正要學佛，有四本真正的佛學概論是要讀的：印度原有翻譯過來的兩部，中國的兩部。印度的兩部佛學概論，一部是《大智度論》，一部是《瑜伽師地論》。中國的兩部佛學概論，一部是智者大師的《摩訶止觀》，一部是永明壽禪師的《宗鏡錄》。後世人現在幾十年來所寫的佛學概論，那是概論的概論的概論了，渣子的渣子。可惜你們現代青年學佛，入手都是看現代化的概論的概論，沒有用的有問題的。今天，我們可以說是翻開了一部真正的佛學概論，玄奘法師翻譯的一百卷《瑜伽師地論》。
第二點，我們如果拿一般學術性的立場來講，我們曉得，佛學的學術思想可以被分定為四個範圍。所以的經典可分類為一個是屬於小乘的範圍，另一個是大乘的範圍。大乘的佛學思想，包括其佛學與修證，又分兩個範圍，一個是龍樹菩薩的般若佛學系統，屬於釋迦牟尼佛涅槃後前期的佛學；一個是無著、天親兩位菩薩，兩親弟兄，天親也翻譯為世親，屬於法相唯識，可以叫它是後期的佛學。那麼，我們手裡拿的這本《瑜伽師地論》在學術的範圍，是屬於後期的佛學。如果拿學術嚴謹的立場來講，後後勝於前前，越是後面是越精細、周到，包羅的越多。這是無著、天親的法相唯識部分。
所以像西藏的密教，黃教宗喀巴大師的系統是屬於《瑜伽師地論》這個系統。宗喀巴大師有名的《菩提道次第廣論》是依據印度阿底峽尊者的《菩提道炬論》來擴充著作的；而這個《菩提道炬論》則是阿底峽尊者根據《瑜伽師地論》抽離了一部分而寫出來的。
我們現在開始講《瑜伽師地論》，先簡單地介紹一下無著、天親菩薩。世親即天親菩薩，兩弟兄年輕時就都出家了，世親菩薩是專攻小乘的佛學，修行小乘的佛教，極力地反對大乘的佛學。後來受哥哥無著菩薩的影響，學了大乘以後悟道了，要自殺。為什麼？懺悔，過去著小乘的著作太多了，誹謗大乘，這個罪業無法消滅，只有一死了之。他哥哥笑了，無著菩薩罵他那麼沒有出息，譬如一個人走路，“因地而倒”，走路會跌倒，是因為有地面，對不對？如果走在虛空中就不會跌倒了。“因地而倒，因地而起”，跌到地上就要靠地面才能夠爬得起來呀，你既然拿一支筆誹謗大乘，你不會在後半生把這隻筆轉過來，讚揚大乘？所以，世親菩薩因此而著作了很多唯識各方面的東西。
後來，無著菩薩先涅槃了，兩兄弟約好，兩人都發願往生欲界天中心的兜率天，去親近彌勒菩薩。無著菩薩要涅槃了，世親菩薩說：“哥哥啊，你是不是往生到那裡，要給我個消息。”
“好，一定給你消息。”
死後，不要說打坐定中看不到哥哥，做夢也夢不到。三個月不知道，一年也沒有夢到，三年也沒有夢，究竟……有懷疑了。過了好幾年，無著菩薩來了，現身了。
他說：“哥哥啊，你究竟到哪裡去了？”
“哎，我們發願往生兜率天彌勒菩薩那裡啊，我在兜率天內院啊。”
“真有此事？”
“如是啊。”
“那你怎麼現在才來？”
“沒有啊，我剛剛到，彌勒菩薩剛剛在上課講經。我坐下來聽了一下，心裡牽掛你，又不好意思溜課，等到菩薩的課講完了，我第一個就來跟你講啊。”
“你曉得多久了？人間的歲月已經好幾年了。”
“啊，好幾年！我就是一下下。”
彌勒菩薩的這本《瑜伽師地論》是無著菩薩寫的。誰說的呢？是彌勒菩薩親口講的。不過，一般做學術的人不會相信。無著菩薩晚上……根據佛的制度，初夜分，晚上的功課完了，入定，離開身體上兜率天聽彌勒菩薩講，白天記錄出來，就是這本《瑜伽師地論》。彌勒菩薩是當下生佛，我們的教主，弘揚釋迦牟尼佛的所謂法相唯識部分。那麼，後世的一般學者不會相信這些了，“哎，這是假的了……哎，這書就是無著菩薩寫的了……哎，因為怕人不相信，故意這樣說。”這是後世的人，因為後世的人根本沒有入定啊、出定啊，影子都沒有，什麼都不定。什麼定呢？壞的事情蠻確定，壞心眼很確定，好心就不定。……
玄奘法師最大的功力翻譯了這部書，唯識學裡稱這部書為“大論”。要想真學佛，不瞭解《瑜伽師地論》，就都是在那裡瞎鬧，瞎子摸象亂搞的，不行，尤其的後世學佛的。所以《瑜伽師地論》包括了一切修證，怎麼樣做人，人道上升到天道，天道上升到聲聞道，聲聞道上升到緣覺道，聲聞、緣覺是小乘，以及菩薩道，五乘道都包括在內。所以宗喀巴大師造的《菩提道次第廣論》是五乘道，才是真正學佛的道路。……
