初，李淵鎮守太原北御突厥。為適應突厥騎兵靈活的機動性與強大的衝擊力，他效仿突厥建立起一支精銳騎兵部隊，這便是玄甲軍的前身。李淵精心挑選了兩千個精於騎射的士兵進行專項訓練，連作息飲食都去模仿突厥。
隋朝末年，天下大亂，群雄並起，逐鹿中原。李淵起兵後又從突厥購買了2000匹良種戰馬，還借了小部分突厥騎兵，組成了李唐部隊的主要力量。
待擊敗薛舉，吞併隴右騎兵以後，李唐的騎兵從數量到質量都有了很大提升。在此基礎上，李世民選拔組建出了真正的玄甲軍，精銳中的精銳，戰鬥力極其驍悍。再加上秦瓊、尉遲恭等名將的加入，一支天下無敵的勁旅便出世了。
除過強悍的單兵作戰能力，玄甲軍的另外一個特點就是它的鎧甲——明光鎧。這是一種護胸鏡鋥亮的板式鎧甲，不但重量更輕，而且防禦功能更好。結構完備，能夠更好的保護自己，又能方便作戰。輕巧靈便，便於騎兵奔襲、突擊。
玄甲軍的第三個特點是它的戰術，李世民使用玄甲軍作戰主要有這幾種:側翼突擊、埋伏、正面衝擊。其中最常用的就是側翼突擊，他先用正面部隊與敵人接戰，待敵人銳氣受挫時再率領玄甲軍突擊敵人的最薄弱環節，或者迂迴過去前後夾擊。這種戰術對敵人陣勢和心理的打擊是毀滅性的，往往這麼致命一擊，就會讓敵人全線崩潰。
虎牢關之戰，李世民先用1000玄甲精兵大破王世充，斬俘6000人。竇建德率領十萬精銳主力前來救援，結果在虎牢關被李世民用3500名玄甲軍大敗，竇建德僅率幾百人逃走。李世民趁勢一舉平定了王世充、竇建德，統一了北方，奠定了唐朝版圖的基礎。這一戰之後天下的局勢便完全控制在李唐的手中。
李世民登基以後拆分玄甲軍，一部分成為皇宮近衛隊，另外的大部分給了李靖，最後完成了對突厥的滅國之戰。至武則天時代，玄甲軍開始擴充，戰鬥力開始下降。唐玄宗時期又進行了大規模改編，戰鬥力則繼續下降。一支無比精銳的部隊，就這樣變成了泛泛之輩。
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