2019年，在中國自動駕駛耕耘四載的馭勢科技，迎來了“拿掉安全員”的重大技術進展，並已批量投入完全無人駕駛物流車，分別運用於香港國際機場和上汽通用五菱寶駿基地的常態化運輸工作，實現航班旅客行李的無人運輸以及汽車製造廠區內單條零部件運輸線路的完全無人化。
圖：全球首個在機場運行的無人駕駛常態化運營項目
無人駕駛技術要實現大規模普及，必須解決的一個核心問題是如何“拿掉安全員”，即不配備監管司機，所有駕駛操作及周邊環境監控工作均由系統完成。馭勢科技此舉，是無人駕駛邁向大規模商業化的里程碑之一。只要有安全員在，都不能算是完全意義上的無人駕駛汽車，也無法真正為交通運輸行業帶來降本增效的作用，然而這也是對無人駕駛汽車系統安全能力的極致考驗。因為隨著系統複雜度的提升，系統的可靠性將下降，這是系統工程領域的共識，無人駕駛系統也不能倖免。
圖：馭勢無人物流車在香港國際機場運輸行李貨物
完全無人駕駛的馭勢無人車在實現常態化、規模化運營的背後，實則有一套系統化的成熟安全體系來確保其作為一個“整體”安全地運行，並且確保即使無人駕駛系統中的某一個部件發生了故障，依然能夠保證車輛行駛及其它交通參與者的安全，同時保障貨物運輸工作的高效完成。
2019年12月，馭勢科技投入“拿掉安全員”的無人物流車，用於香港國際機場旅客行李運輸，這是全球首個在機場實際操作環境下運行的無人駕駛常態化運營項目，也是首個無人貨運商業化的標誌，它同時標誌著無人駕駛正式邁過了產品化的門檻。
香港國際機場作為全球最為繁忙的機場之一，有龐大的運輸需求，更迫切需要技術的革新。而機場，實際上是世界上對安全運營要求最嚴苛的場景之一，機場的惡劣天氣和複雜環境給無人物流車帶來了巨大的挑戰：
- 並不簡單的運輸環境：工作人員與各種牽引設備混行的地下行李大堂、連續的90度急轉彎、陡坡隧道、只允許單方向車輛通行的單車道、混行的其他車輛以及人員橫穿等；
- 惡劣的運輸運營條件：刺眼的大逆光、能見度低的鹽霧天和夜晚、暴雨、高溫、颱風等；
- 全天候的物流作業：日夜運行的行李貨物運輸任務及載重、數量不一的拖斗。
圖：只允許單方向車輛通行的單車道
為了讓無人物流車在機場實際運行環境中達到足夠安全可靠的運行能力，馭勢基於自主研發的U-Drive智能駕駛系統，以半剛性連接的電動牽引車作為應用車型，打造了具備L4級自動駕駛能力的無人物流車，並在無人物流車的研發、測試以及實際運營中進行了全方位、創新性的系統安全設計。
正向設計“整車級”無人車安全架構，多層次失效應對
無人駕駛是複雜的系統工程。因而，從車輛電子電氣架構到無人駕駛車端系統本身，為了實現“整車級”的安全運行，馭勢對無人物流車進行了正向設計，並實現涵蓋傳感器、自動駕駛控制器、車輛電源、執行機構等部件的全棧冗餘。
圖：馭勢無人物流車採用多重融合定位系統
例如為了保證始終行駛在安全範圍內期望的準確位置，無人物流車採用了多重融合的定位系統，即使在其中某一套定位子系統出現故障無法工作後，仍然可以通過其他異構的冗餘定位手段確保車輛獲取準確的自身位置。在實際系統運行中，為了應對每個硬件、系統軟件面臨失效的可能，馭勢科技還正向設計了多個層次的失效監控和應對機制，可以全面處理硬件故障，執行器故障，供電故障，系統軟件故障等無人物流車所有可能遇到的失效情況，並且按照失效的嚴重情況，對故障進行分級處理，使無人物流車始終保持安全平穩運營。
圖：針對經常變動的道路柵欄進行感知算法優化
此外，機場常態化運營面臨著來自複雜環境、惡劣天氣的挑戰，根據應用場景的特殊性，馭勢進行了針對性的感知算法優化，例如小障礙物、臨時施工區域的錐桶、不同的拖斗數量等等，並通過深度學習進行訓練和適應，進一步保障無人物流車的全天候運營能力。最後，針對一些極端情況，馭勢和合作夥伴還設計開發了完全獨立的電子圍欄控制系統（E-Fence），當無人物流車的主系統失控時，也可以依靠E-Fence將車輛及時剎停，從而保證無人物流車的安全，同時避免無人物流車駛出電子圍欄範圍，影響合作伙伴在其他區域的正常作業。
必不可少的無人駕駛黑盒子
黑盒子是無人駕駛控制系統中，作為一個獨立的監控設備存在且作為最後的證據舉證源。它記錄、存儲和維護無人物流車在碰撞事故發生前後的重要數據，然後用於碰撞場景重建，並可作為事故處理以及後續系統優化升級的重要依據，進而提高無人物流車後續防止類似碰撞發生的能力。
圖：馭勢科技無人駕駛黑盒子
基於加密傳輸的遠程監控系統
馭勢科技開發了基於加密傳輸的遠程監控系統，可實時對運行中的無人物流車進行監控和控制。遠程監控系統能隨時獲知車輛及自動駕駛系統的實時狀態，在發生緊急情況時，系統會自動上報並在遠程監控系統進行報警，使物流車隊管理者能夠第一時間介入處理，降低發生危險的可能性。
完備、嚴格的無人駕駛安全測試
為了保障無人車投入運營之後的安全，馭勢科技搭建了一套完整的安全框架體系以及測試、發佈流程。任何部署在運營場景下的產品版本，都必須經過大量、廣泛、嚴格的測試，主要包括：
- 基於馭勢豐富的測試案例樣本庫的迴歸測試和無人車場景優化測試
- 國家級智能網聯汽車測試場（位於馭勢科技浙江嘉善創新中心）的模擬真實運營環境壓力測試：拿掉安全員+多車協同+7x24小時測試
圖：測試場內的模擬真實運營環境壓力測試
- 真實運營場景內的長期測試：無人工干預+帶負載循環行駛+滿足運輸效率
圖：真實運營場景內的長期測試（大雨）
此外，馭勢科技自主研發的
無人駕駛仿真系統，可以搭建海量逼真場景，模擬各種惡劣天氣；其場景效果，交通環境，傳感器輸入都可以真實模擬實際環境，從而實現加速訓練無人車在各種複雜場景下的行駛優化，驗證和測試無法在真實環境下模擬的場景。
圖：模擬真實現場環境的無人駕駛仿真測試
以系統工程為基礎，馭勢對無人駕駛產品安全開發的各個步驟均進行了探索，並在豐富的商業運營實踐中不斷完善安全設計。
率先“拿掉安全員”後，憑藉強大的自動駕駛系統工程能力，馭勢科技的自動駕駛正不斷拓寬自己的運行邊界（ODD），從而進一步擴大商業版圖。
圖：國內首條廠區無人駕駛物流線路
2019年11月，馭勢科技與上汽通用五菱（SGMW）合作打造的廠區無人物流車項目在寶駿基地（大型汽車製造廠區）開啟常態化運營，成為國內首條廠區無人駕駛物流線路，亦不再配置安全員， 全面提升基地內部物流運力與效率。截止2月數據，廠區無人物流車行駛里程已超過10000公里，運輸超過6000次，真正為客戶工廠運營創造了“降本增效”的實際價值。去安全員，既是對自動駕駛技術能力與信心的考驗，卻也是通往規模化量產的門票。
從有人到無人，從有界到無界，馭勢科技將把更多安全、領先的自動駕駛產品推向商業化市場，讓真正無人的完全自動駕駛技術為出行與物流行業客戶創造價值，為人們創造更美好的生活方式！
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