唐武德四年（公元621年），李世民亲自率军攻打王世充所在的郑国。王世充就被李世民所率的唐军团团围困在了洛阳城当中，十分被动。王世充深知自己打不过李世民，为了保存自己的实力，所以他就写信请求夏王窦建德来帮助自己。并且王世充还说，如果窦建德不来帮助自己的话，那么在自己被吞并了之后，下一个被吞并的将是窦建德。
当初王世充攻破窦建德的黎阳，窦建德破王世充的殷州以报之，两国至此交恶，从此不通信使。如今窦建德要和王世充联合抵抗唐军，天下皆知。
李世民等将领分析前因后果后，决定不能让两军会合，王世充已是困兽之斗，待他粮尽就是破城之日。如今要面对的是窦建德的大军，而虎牢是窦建德必经之地，只要凭借虎牢的天险，就有机会消灭窦建德。
李世民决定后，亲率三千五百名精锐赶赴虎牢，此时的虎牢已经在唐军手中。窦建德带领大军至虎牢关下，双方展开了拉锯战，窦建德的运粮队被李世民部下王君廓劫得。当时窦建德部下凌敬就建议采用围魏救赵的计策，直取关中，李世民必回去救援。结果这计划被王世充的人说：洛阳危机，大王不去，恐怕支撑不了多久。加上用重金收买窦建德的武将，让他们都说凌敬只是个文人，不懂的打仗的事。在从将领的劝说下，窦建德放弃了次计划
当时唐军透露假消息给窦建德：唐军草料将要用完，准备在黄河以北放马。李世民带领部下，向北渡过黄河，之后在北面留下一千多匹战马，让窦建德信以为真，当晚李世民就返回虎牢，窦建德以为虎牢兵力不多，侵巢而出攻打虎牢。窦建德轻视唐军，李世民安排几百精兵与窦军拉扯，由于窦建德大军是列阵的，从早晨到中午，士兵肯定会饥饿疲惫，而黄河北岸的战马已经召回。
正所谓螳螂捕蝉黄雀在后，李世民让宇文士及带领三百骑兵经过窦建德军阵西边，告诉他如果窦建德追击，则向东进，如果不追击，则返回。窦建德果然追击，面对饥渴疲惫的士兵，士气低落。而李世民带领轻骑兵，直扑敌军阵营，大军在后。面对突如其来的骑兵，窦建德被打得措手不及，窦建德被唐军生擒，窦建德一灭，王世充只能投降。
在决定天下归属的虎牢关之战中，李世民将智谋、勇猛、耐心、果断等各种统帅才能发挥到了极至，窦建德率领精锐主力十余万人前来支援王世充，李世民仅用3500名玄甲精兵为前锋增援虎牢关，结果大破窦建德十余万众。李世民一举平定窦建德、王世充两大集团，统一中国北方，奠定唐朝版图基础。
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