面对岳家军的不断推进，兀术认为：“将勇而兵精，且有河北忠义响应之援，其锋不可挡。”此时岳家军主力集结在颍昌地区，岳飞率领轻骑率先突进，深入敌军，岳飞帅府已经进驻郾城（今属河南郾城），但防守相对空虚。兀术得知这一消息，感觉有机可乘，决定实施斩首行动（掏心战术），企图一举在郾城端掉岳家军帅府。
七月初八，兀术率领龙虎大王突合速、盖天大王赛里（完颜宗贤）以及昭武将军韩常倾巢出动，并以铁骑一万五千余人作为两翼即“拐子马”抄近道奔袭岳家军帅府所在地郾城。由于岳飞帅府孤军深入，当时岳飞身边可用的军队主要是岳云率领的岳家军精锐亲兵“背嵬军”以及姚政率领的“游奕军”。岳家军的“背嵬军”不仅是岳家军的精锐，甚至可以说是当时宋军中战斗力最强的军队。当兀术军抵达距离郾城大约二十里时，两军遭遇，战斗十分惨烈。面对强敌，岳飞毫无惧色，因地制宜，迅速部署具体战术。岳家军选择在申时（下午三时至五时）与金军交战，此时天气炎热，金军远程奔袭，体能消耗比较大。岳飞决定先用“背嵬军”冲击兀术大军两翼的精锐骑兵。他命令儿子岳云出战，并下军令状：“必胜而后返，如不用命，吾先斩汝矣！”岳云领命，带着“背嵬军”冲入敌阵。“背嵬军”步兵每人带麻扎刀、提刀和大斧三样武器。当“背嵬军”与金军“拐子马”交锋后，岳家军利用步兵的灵活性与金军的精锐骑兵周旋，上砍敌人，下砍马足，金军骑兵顿时人仰马翻。“背嵬军”与金兵短兵相接，“手拽厮劈”，场面惨烈。
金军也毫不示弱，他们不断重新集结布阵，组织进攻。但岳家军战术更为灵活，忽前忽后，忽左忽右，“或角其前，或犄其侧”，避免与人多势众的金军正面直接对抗，使得兀术的“拐子马”与“铁浮屠”完全失去威力。虽然岳家军能够以一敌百，但是兀术深知郾城的兵力，所以与岳家军短兵相接十多次，金兵仍然不退兵。此时形势十分危急，若兀术一直围困、消耗岳家军，那岳家军必将全军覆没。在这千钧一发的时刻，杨再兴决定主动出击，以其人之道还治其人之身，也试图对金军实行斩首行动。杨再兴冲入金军阵中，试图寻找金军指挥部，生擒兀术。不幸的是他未能找到金将兀术，却被金军团团围住。杨再兴不愧是岳家军的骁将，面对蜂拥而上的金军，面无惧色，左突右击，负伤十多处才得以杀出重围。岳家军将士奋力杀敌，直杀得金军尸横遍野，缴获金军良马二百多匹。天色油气界面暗，兀术见金军精锐被歼，进攻不能奏效，无奈暂时撤兵。
兀术并不甘心就此失败，他想趁宋军援兵未到之时，消灭这支孤军。七月十日，兀术又一次准备夜袭郾城。傍晚，金军增兵郾城北的五里店，派一千骑兵作为先头部队奔袭郾城，大军尾随跟进。这时“背嵬军”的骑兵首领王刚（也作王纲）正率领骑兵五十人负责外围放哨，侦察敌情。王刚见金军来袭，一面迅速派兵回帅府报告军情，一面率部立即投入战斗。他快速突入敌阵，斩杀金军裨将，取得了初步胜利。金军偷袭的消息传到郾城，许多将士认为应该暂避金军兵锋。但岳飞明白，岳家军孤军深入，不能与敌人消耗，必须速战速决，才有可能成功。此时兀术主动送上门来，正是再次出战的好时机。岳飞披甲执锐，传令各军立刻出发，准备与金兵再次恶战。霍坚见状，生怕主帅岳飞出现什么意外，后果不堪设想，立刻上前拦住岳飞：“相公为国重臣，安危所系，奈何轻敌？”此时军情十万火急，王刚仅仅以五十骑兵与金军一千多骑兵厮杀，怎能不去？兵贵神速，岳飞只得扬起马鞭向霍坚抽去，趁着霍坚松手的一刹那，策马向五里店奔去。
当岳飞率领“背嵬军”和“游奕军”抵达时，金军已经摆好阵势。岳飞身先士卒，驰入敌阵。岳家军骑兵在距离金军军阵百余步时，左右开弓，短弩射马，长箭射人，迅速冲入敌阵，敌阵大乱。岳飞则率兵向金军的统帅阿李朵孛堇冲去，阿李朵孛堇被岳飞斩于马下。统帅已亡，金军骑兵就像无头苍蝇一样，军阵大乱。岳家军乘机，奋力杀敌。金军人仰马翻，渐渐不支，而后溃逃，岳家军追击金军二十多里，大获全胜。
经过三天的两次对战，岳家军以少胜多，取得郾城大捷。此战岳飞以“背嵬军”彻底摧毁了兀术的精锐“拐子马”，兀术十分悲痛地说：“自海上起兵，皆以此胜，今已矣！”
消息传到宋高宗那里，即使他对岳飞抗旨进军极为不满，但郾城大捷仍然让他非常高兴，并嘉奖岳飞和英勇善战的岳家军。
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