魯桓公水平確實一般，內政外交無一擅長，陪著媳婦回趟孃家，本來想趁此機會和大舅哥套套近乎，傍上強大的齊國。哪曾想媳婦不但沒看住，還把自己性命丟了。
然而窩囊之人不見得子女不行，魯桓公的四個兒子就個個身手不凡。先說莊公，在位長達32年，主政期間，國內百姓安居樂業，外交也遊刃有餘，這水平比他老爸強多了，最值得一提的是莊公十三年的長勺之戰，這場戰爭雙方的主角是魯莊公和他老舅齊桓公。
為什麼齊桓公會打這場戰爭，這得從齊襄公之死說起，公子無知殺死齊襄公後，沒多久就被齊國的大臣給殺了，這時候有兩個人就繼承權，襄公的弟弟公子小白和公子糾，小白就是後來的齊桓公，糾在魯國，小白在莒(jǔ)國，此時誰能坐上老大的位置，關鍵看誰跑得快，最終公子小白跑贏了公子糾，成了春秋時期赫赫有名的齊桓公。桓公上位後，有點怨恨莊公對公子糾的支持，於是派兵攻魯。當時齊強魯弱，兩軍在長勺(今山東萊蕪東北)相遇。魯軍按兵不動，齊軍三次擊鼓發動進攻，均未奏效，士氣低落。魯軍一鼓作氣，大敗齊軍，這就是著名的《曹劌論戰》中所言的“一鼓作氣，再而衰，三而竭。”
魯莊公在三十二年病重，開始考慮接班人的問題。遵循舊制，該是嫡長子繼承君位，但由於正妻哀姜未育，只能立哀姜的妹妹叔姜之子公子開為太子，可莊公卻不喜歡這個兒子，便想到了寵妃孟任之子公子般。但公子般不是長子不適合繼承王位。魯國當時的規矩是，無長子繼承，王位就可以傳位君主的弟弟，當時嫡兄弟是季友，庶長弟慶父，於是莊公找來另外壓根沒機會的兄弟叔牙詢問意見，叔牙說道：“由慶父來繼承王位，您有什麼可擔心的呢？”
莊公聽了叔牙的話後，知道這兩個兄弟已經勾結在一起了，失望之餘病情更加嚴重了，此時比較正直的兄弟季友便說：“請立公子般為儲君。”莊公擔心叔牙推薦慶父，季友便答應來操辦此事。於是季友以莊公之名逼叔牙飲毒酒自殺，並以家人後代要挾。叔牙以為莊公死後儲君就是慶父的了，為保家人後代，便喝下了毒酒。魯莊公去世後，季友扶持公子般即位。由於魯莊公剛剛過世，公子般還沒來得及入宮，暫住在舅舅黨氏家。
慶父 是個貪婪殘暴、品行極壞的人，與其嫂、魯莊公夫人哀姜 私通；因哀姜沒有子嗣，哀姜便想讓妹妹叔姜之子開為魯君繼承人。所以公子般即位不到兩個月，便被慶父派人殺死，並立子開為國君，史稱魯閔公。公子季友出逃國外。由於慶父一手製造了魯國的內亂，激起了國人了很大的不滿，但慶父依然我行我素，並想著怎麼能坐上國家的最高元首。
此時齊桓公聽到了魯國的亂局，便派大夫仲孫湫去了解情況。不久，仲孫湫把了解到的魯國情況向齊桓公作了報告，並下結論說：“不去慶父，魯難未已”。
果不出仲孫湫所料，過了一年，慶父就殺死了魯閔公。兩年之內，魯國兩個國君被殺，使魯國的局勢陷入了嚴重的混亂之中，百姓們對慶父更加仇恨。慶父見在魯國實在無法再呆下去了，便逃往莒國。魯僖公繼位後，知道慶父這個人繼續存在，對魯國是個嚴重的威脅，便請求莒國把慶父送回魯國。慶父知道自己罪孽深重，回到魯國沒有好下場，便在途中自殺了。
此時季友 在魯國執掌相權，便讓慶父和叔牙的兒子各自繼承了父輩的祿位。因慶父在庶子中排行老大，而“孟”字在兄弟排行次序裡代表最大的，所以慶父的子孫改稱孟孫氏，叔牙的後代為叔孫氏，而季友的後代為季孫氏，由於他們兄弟三個的後代皆形成了大家族，且都出自魯桓公之後，所以被人們稱為“三桓”。
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