乱世三国，军人不得善终本是常事，很多名将最后都只能迎来马革裹尸的下场，如孙坚、夏侯渊、张颌、典韦、华雄、文丑等，不过这些名将虽然战死，却不算窝囊，更不算枉死，相比之下，蜀汉的魏延才是三国时期死得最冤枉的名将。
魏延无疑是蜀汉最优秀的大将之一，可谓智勇双全，其综合能力，唯有姜维和关羽堪与之相提并论，五虎上将其余四将皆不如他，马岱、廖化之流，更是远不及之。
魏延对蜀汉立国有汗马功劳，早期他率部随刘备入蜀作战，数有战功，他曾与黄忠一起平定广汉郡，又随刘备攻克雒城，最后与诸葛亮、张飞等人合围成都，刘备自称汉中王后，魏延被委任为汉中太守，直至刘备称帝，汉中一直固若金汤，曹魏毫无机会。就对蜀汉建立的贡献而言，魏延仅次于五虎上将。
刘备去世后，诸葛亮主政，五次北伐魏延都有参与，第一次北伐时魏延曾献子午谷奇计，但诸葛亮不用，后来马谡失守街亭，赵云被曹真打退，高翔被郭淮攻破，魏延也被张郃堵在山谷之中，进退两难，只好退兵。
第三次北伐时，蜀汉先取得武都、阴平二郡，随后驻扎汉中展开防守战，曹魏三路大军来攻，两路因大雨退还，最后三路大军受诏撤退，其间，魏延率一支偏师西入羌中，攻击曹魏凉州，途中遭遇曹魏后将军费瑶、雍州剌史郭淮的大军，魏延大破之，诸葛亮最终取得了防守反击的胜利。
第四次北伐时，诸葛亮再战祁山，与司马懿对峙一段时间后撤回卤城，其间，司马懿正面从北面进攻，又使张郃攻王平于南围，诸葛亮则使魏延、高翔、吴班分三路领兵作战，魏兵大败，获甲首三千级，司马懿败退祁山堡，张郃得知后也立刻撤军返回上邽。
第五次北伐时，魏延被任为前锋，诸葛亮病危，交代后事时，要杨仪和费祎统领各军先撤退，由魏延、姜维负责断后。诸葛亮去世后，杨仪等秘不发丧，又让费祎前往揣摩魏延意图，魏延当时甚为自负，认为丞相虽然去世了，但还有我魏延在，怎能因一人之死而荒废天下大事呢？又说我魏延是什么人，怎么能受杨仪摆布，为其断后呢？
随后杨仪和姜维整顿军马从容撤退，司马懿不敢进攻，魏延当时愤愤不平，日夜兼程，赶在杨仪大军前面，并烧绝走过的阁道，当时杨仪和魏延都上表后主互相说对方谋反，刘禅问董允和蒋琬，董蒋二人都保杨仪而疑魏延。
按陈寿《三国志》的说法，魏延先行占据南谷口，杨仪命王平前去抵御魏延，当时王平阵前大骂，说诸葛丞相刚刚去世，尸骨未寒，你们安敢如此？魏延的军队都认为错在魏延，于是不听魏延命令，各自鸟兽散，魏延带着儿子等数人逃往汉中，被杨仪派来的马岱率部追杀而死，最后魏家三族均被杨仪诛灭。
但也有人不同意陈寿《三国志》关于魏延之死的描述，比如裴松之在其所注解批改的三国志中，就引《魏略》所记，认为诸葛亮临终托付兵权给魏延，但杨仪担心魏延趁机相害，所以就造谣说魏延要投魏，并发兵攻之，而魏延被诬陷后恐清白难雪，不愿与之交战，乃至最后被追杀。
不论是魏延不服杨仪被杀，还是杨仪以私忿杀大将、罪浮于魏延，从魏延当时的处境与经过看，他明显是被杨仪等人冤枉的，一来他并无投敌的动机，二来他也无造反自立的念想，自始至终都无竖起反旗。
但令人心寒的是，诸葛亮去世后，蜀汉几乎没有人帮魏延说话，先是前线的费祎配合杨仪诬陷魏延谋反，然后朝中的董允和蒋琬也都不信魏延，造成这种局面，或是担心诸葛亮死后无人能制魏延，或是魏延性自矜高，不合于群最后群起攻之。
魏延死后，蜀汉虽还有姜维，但姜维当时太年轻，又是降将，很难得到蜀汉上下的信任，一时间蜀汉后继无人，败局已不可挽回。
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