Fanuc系統pmc介紹

FANUC系統可以分為兩部分:控制伺服電動機和主軸電動機動作的系統部分和控制輔助電氣部分的PMC。

PMC與PLC非常相似，因為專用於機床，所以稱為可編程序機床控制器。與傳統的繼電器控制電路相比較，PMC的優點有:時間響應快，控制精度高，可靠性好，控制程序可隨應用場合的不同而改變，與計算機的接口及維修方便。另外，由於PMC使用軟件來實現控制，可以進行在線修改，所以有很大的靈活性，具備廣泛的工業通用性。

FANUC 0系統使用的PMC有PMC-L和PMC-M兩種型號，它們所需硬件不同，性能也有所區別。PMC-M需要一塊專門的電路板，地址範圍也有所擴大，使用時請注意。

右表為PMC-L和PMC-M的部分性能比較表。

本文中主要以PMC-L為例進行說明。

PMC的程序稱為順序控制程序，用於機床或其他系統順序控制，使CPU執行算術處理。

順序程序的編制步驟如下:

1. 根據機床的功能確定，I/O點的分配情況：
2. 根據機床的動作和系統的要求編制梯形圖：
3. 利用系統調試梯形圖：
4. 將梯形圖程序固化在ROM芯片內。

PMC-LPMC-M程序級數23第一級程序執行週期16ms16/8ms基本指令的

平均執行時間6µs2µs程序容量3000步最大8000步基本指令數1212功能指令數3435內部繼電器400字節696字節

圖1

圖2

PMC程序的工作原理可以簡述為由上至下，由左至右，循環往復，順序執行。因為它是對程序指令的順序執行，應注意到在微觀上與傳統繼電器控制電路的區別，後者可認為是並行控制的。

以圖1、圖2兩個電路為例，在A觸點接通以後，B、C線圈會有什麼動作?如果是繼電器電路，可以認為是並行控制，動作與電路的分佈位置無關，圖1、圖2的情況相同，均為B、C先同時接通，而後B斷開。如果是PMC程序的話，那麼兩圖的情況會有所不同。在圖1中，與繼電器的情況相同，B、C先接通，而後由於C的接通斷開B。在圖2中，按順序執行的話，卻只有C接通，因為C的接通使B線圈不能接通。在實際運用中，圖1中的B線圈可以用作輸入信號A的上升沿脈衝信號。B的接通時間只有一個循環週期。

PMC順序程序按優先級別分為兩部分:第一級和第二級順序程序。劃分優先級別是為了處理一些寬度窄的脈衝信號，這些信號包括緊急停止信號以及進給保持信號。第一級順序程序每8ms執行一次，這8ms中的其他時間用來執行第二級順序程序。如果第二級順序程序很長的話，就必須對它進行劃分，劃分得到的每一部分與第一級順序程序共同構成8ms的時間段。

梯形圖的循環週期是指將PMC程序完整執行一次所需要的時間。循環週期等於8ms乘以第二級程序劃分所得的數目，如果第一級程序很長的話，相應的循環週期也要擴展。

在PMC順序程序中，為了提高安全性，應該注意使用互鎖處理。對於順序程序的互鎖處理是必不可少的，然而在機床電氣櫃中的電氣電路終端的互鎖也不能忽略。因為，即使在順序程序上使用了邏輯互鎖(軟件)，但當用於執行順序程序的硬件出現問題時，互鎖將失去作用。所以，在電氣櫃中也應提供互鎖以確保機床的安全。

PMC順序程序的地址表明了信號的位置。這些地址包括對機床的輸入/輸出信號和對CNC的輸入/輸出信號、內部繼電器、計數器、保持型繼電器、數據表等。每一地址由地址號(每8個信號)和位號(0到7)組成。可在符號表中輸入數據表明信號名稱與地址之間的關係。地址有以下種類，不同類別地址符號也不相同。

X:由機床至PMC的輸入信號(MT→PMC)

Y:由PMC至機床的輸出信號(PMC→MT)

F:由NC至PMC的輸入信號(CNC→PMC)

G:由PMC至NC的輸出信號(PMC→CNC)

R:內部繼電器

D:非易失性存儲器

FANUC 0系統提供專用操作面板，使用時面板的按鍵和LED通過地址G、F與PMC進行通信，此時不能使用輸入地址X20、X22和輸出地址Y51，因為它們被面板用於對按鍵和LED進行掃描。另外，此時應在編輯順序程序時的參數設定中選擇使用操作面板。

PMC的地址中有R與D，它們都是系統內部存儲器，但是它們之間有所區別。R地址中的數據在斷電後會丟失，在上電時其中的內容為0。而D地址中的數據斷電後可以保存，因而常用來做PMC的參數或用作數據表。通常情況下，R地址區域R300～R699共400字節。應注意，D區域與R區域的地址範圍總和也是400字節。此時在R地址內為D地址劃分出一定範圍。比如，給D地址定義出200個字節，那麼它們的地址範圍為D300～D499，而此時R地址的區域為R500～R699。我們必須在編輯順序程序時在參數設定中為D地址的數目做出設定。

在PMC順序程序的編制過程中，應注意到輸入觸點X不能用作線圈輸出，系統狀態輸出F也不能作為線圈輸出。對於輸出線圈而言，輸出地址不能重複，否則該地址的狀態不能確定。到這裡，還要提到PMC的定時器指令和計數器指令，每條指令都要用到5個字節的存儲器地址，通常使用D地址，這些地址也只能使用一次而不能重複。另外，定時器號不能重複，計數器號也不能重複。

PMC的指令有兩類:基本指令和功能指令。基本指令只是對二進制位進行與、或、非的邏輯操作：而功能指令能完成一些特定功能的操作，而且是對二進制字節或字進行操作，也可以進行數學運算。

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