在春秋時期，齊國、魯國是兩個相鄰的諸侯國，其轄地都是在現在的山東省，齊國在山東省的東北部，魯國在山東省的西南部。在齊襄公繼位之後，政令變化無常，齊襄公的弟弟公子小白、公子糾，他們二人分別逃往莒國以及魯國避難。第二年，齊襄公的堂兄弟公孫無知殺害了齊襄公。
魯莊公
在第三年，公孫無知被齊人所殺，公子小白最先回到了齊國奪得君位。緊接著，公子糾也在魯莊公的親自護送下，回到齊國爭奪君位，八月的時候，魯軍與齊軍戰於乾時，最後魯軍大敗。齊桓公逼迫魯莊公殺害了公子糾。
在魯莊公十年的時候，齊國以魯國曾經幫助公子糾來爭奪齊國的君位作為藉口，又一次興兵伐魯，兩軍在長勺交戰。大夫曹劌在魯莊公將要出兵應戰的時候，請求拜見。
他的同鄉之人勸說道：“這件事自有那些當官的人去謀劃，你又何苦淌進這趟渾水裡呢？”
曹劌說：“那些在朝中做官的人，見識淺薄，不能夠深謀遠慮，所以我要親自去。”
魯莊公召見曹劌之後，曹劌問莊公：“您憑藉著什麼，想要前去和齊國對戰呢？”
莊公回答說：“我對於衣食這樣的生活用品，從來不敢獨自享用，一定要分一些給別
人，大家會感激我的吧？”
曹劌說：“這種小恩小惠沒有普及每一個百姓，他們是不會跟隨您前去作戰的。”
莊公又說：“平時祭祀用的牲畜、絲綢，我從來不敢有絲毫的馬虎，都是老實、誠信地去做。”
曹劌說：“這種小信，不足以打動鬼神，鬼神是不會賜福幫您的。”
莊公說：“百姓的官司案件，不論大小，雖然我不能都一一明察，也要處理得合乎情理，不會有所偏頗。”
曹劌說：“這是竭盡心力為百姓辦實事了，能夠憑這個來和齊國對戰。作戰的時候，請讓我跟隨您一起前去。”
莊公答應了他，並且和他乘一輛戰車，在長勺與齊軍交戰。莊公正想要擊鼓進軍，曹劌說：“現在先不要進軍。”等到齊軍那裡已經擊了三通鼓，曹劌才說：“現在可以出兵了。”
曹劌論戰
於是魯軍發起進攻，齊軍被打得大敗，莊公準備驅車追擊，曹劌說：“先不要追擊。”
他下了車，查看齊軍敗退的時候，所留下的車轍，然後登上戰車，扶著車軾遠望齊軍，說：“現在可以追擊了。”然後魯軍才開始追擊齊軍。
凱旋而歸之後，莊公請教曹劌取勝的原因，曹劌回答說：“打仗憑的全是勇氣。第一次擊鼓的時候，士兵們已經鼓足了勇氣，第二次擊鼓的時候，士兵們的勇氣就有所衰退了，第三次擊鼓的時候，士兵們的勇氣便被耗盡了。敵方的勇氣被耗盡的時候，我們的士兵們勇氣正旺，所以才會取勝。大國用兵很難預測，我擔心齊軍會設兵埋伏。經過觀察，我看出他們的車轍很亂，又望見他們的旗幟紛紛倒下，知道齊軍是真的敗退，所以才去追擊他們。”
曹劌論戰
從曹劌的戰前決策、戰場指揮和戰後分析的言行之中，可以看出魯軍取得長勺之戰的勝利，是有其必然性的。首先，魯莊公在戰爭之前，進行了“取信於民”的政治準備，為展開軍事行動創造了有利的條件。其次，在這次長勺之戰的過程中，魯莊公可以虛心的聽取曹劌的正確意見，後發制人、敵疲我打的積極防禦，還能適時反擊，正確地把握好反攻的時機，以及追擊的時機，從而可以牢牢地掌握戰爭的主動權，以贏得此次戰役的最終勝利。
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