在春秋时期，齐国、鲁国是两个相邻的诸侯国，其辖地都是在现在的山东省，齐国在山东省的东北部，鲁国在山东省的西南部。在齐襄公继位之后，政令变化无常，齐襄公的弟弟公子小白、公子纠，他们二人分别逃往莒国以及鲁国避难。第二年，齐襄公的堂兄弟公孙无知杀害了齐襄公。
鲁庄公
在第三年，公孙无知被齐人所杀，公子小白最先回到了齐国夺得君位。紧接着，公子纠也在鲁庄公的亲自护送下，回到齐国争夺君位，八月的时候，鲁军与齐军战于乾时，最后鲁军大败。齐桓公逼迫鲁庄公杀害了公子纠。
在鲁庄公十年的时候，齐国以鲁国曾经帮助公子纠来争夺齐国的君位作为借口，又一次兴兵伐鲁，两军在长勺交战。大夫曹刿在鲁庄公将要出兵应战的时候，请求拜见。
他的同乡之人劝说道：“这件事自有那些当官的人去谋划，你又何苦淌进这趟浑水里呢？”
曹刿说：“那些在朝中做官的人，见识浅薄，不能够深谋远虑，所以我要亲自去。”
鲁庄公召见曹刿之后，曹刿问庄公：“您凭借着什么，想要前去和齐国对战呢？”
庄公回答说：“我对于衣食这样的生活用品，从来不敢独自享用，一定要分一些给别
人，大家会感激我的吧？”
曹刿说：“这种小恩小惠没有普及每一个百姓，他们是不会跟随您前去作战的。”
庄公又说：“平时祭祀用的牲畜、丝绸，我从来不敢有丝毫的马虎，都是老实、诚信地去做。”
曹刿说：“这种小信，不足以打动鬼神，鬼神是不会赐福帮您的。”
庄公说：“百姓的官司案件，不论大小，虽然我不能都一一明察，也要处理得合乎情理，不会有所偏颇。”
曹刿说：“这是竭尽心力为百姓办实事了，能够凭这个来和齐国对战。作战的时候，请让我跟随您一起前去。”
庄公答应了他，并且和他乘一辆战车，在长勺与齐军交战。庄公正想要击鼓进军，曹刿说：“现在先不要进军。”等到齐军那里已经击了三通鼓，曹刿才说：“现在可以出兵了。”
曹刿论战
于是鲁军发起进攻，齐军被打得大败，庄公准备驱车追击，曹刿说：“先不要追击。”
他下了车，查看齐军败退的时候，所留下的车辙，然后登上战车，扶着车轼远望齐军，说：“现在可以追击了。”然后鲁军才开始追击齐军。
凯旋而归之后，庄公请教曹刿取胜的原因，曹刿回答说：“打仗凭的全是勇气。第一次击鼓的时候，士兵们已经鼓足了勇气，第二次击鼓的时候，士兵们的勇气就有所衰退了，第三次击鼓的时候，士兵们的勇气便被耗尽了。敌方的勇气被耗尽的时候，我们的士兵们勇气正旺，所以才会取胜。大国用兵很难预测，我担心齐军会设兵埋伏。经过观察，我看出他们的车辙很乱，又望见他们的旗帜纷纷倒下，知道齐军是真的败退，所以才去追击他们。”
曹刿论战
从曹刿的战前决策、战场指挥和战后分析的言行之中，可以看出鲁军取得长勺之战的胜利，是有其必然性的。首先，鲁庄公在战争之前，进行了“取信于民”的政治准备，为展开军事行动创造了有利的条件。其次，在这次长勺之战的过程中，鲁庄公可以虚心的听取曹刿的正确意见，后发制人、敌疲我打的积极防御，还能适时反击，正确地把握好反攻的时机，以及追击的时机，从而可以牢牢地掌握战争的主动权，以赢得此次战役的最终胜利。
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