“火箭”的名称，最早出现在距今1700多年前三国时代的古籍上。到了唐末宋初，随着火药的发明，箭杆上用火药作为易燃物，具有了很大的燃烧威力，于是被迅速地用于军事活动。这个时期的火箭，虽然有火药燃气喷射的反作用力成分，但它飞行的动力主要还是靠弓、弩发射的力量。
大约到了南宋孝宗年代（公元1163~1189年），民间出现了用火药制作的各种炮竹和花炮。有利用火药一次爆炸产生的反作用力升到空中，然后再引爆另一部分火药炸出响声的“二踢脚”;也有利用自身的喷气反作用力向前推进的烟火“地老鼠”;还有一种在头部绑着火药筒、尾部装上羽毛，点燃后用喷气推动飞行的“起火”.这些原始的娱乐型火箭是最早靠自身喷气推进的火箭的雏形。
元、明时代，火箭进一步发展，在军事上的应用更加广泛，其技术不仅样式增多，而且能多箭齐射。明代茅元仪编着的《武备志》，记载了近300种火箭的结构与作用。其中一种最简单的火箭就是一个带箭头、羽尾的杆上绑着一个火药筒，把火药筒尾端的药捻点燃，火药燃烧产生的推力使箭向前飞行。这种原始火箭虽然没有现代火箭那样复杂，但已经具备了现代火箭的基本组成部分，如战斗部（箭头）、推进系统（火药筒）、稳定系统（尾部羽毛）和箭体结构（箭杆）。
神火飞鸦用细竹篾或芦苇编织成乌鸦状的篓子。它外封棉纸，内装炸药，鸦身下有4个药线并联在一起。使用时，点燃引线，4支火箭同时喷火，推动飞鸦升高，然后乘风滑行，可飞行300~400米，落地前鸦身内的火药点燃爆炸。从原理上讲，它同现代并联式火箭是一致的。
火龙出水在一个装有木制龙头、龙尾的薄竹筒里放数枚火箭，龙体下部前后各装2支大火箭。点燃后，龙身便在水面上飞行，火药将燃尽时，引燃龙腹中的火箭，于是火箭从龙口中呼啸而出，攻击目标。这种火箭在原理上已同现代串联式的两级火箭相似。
飞空砂筒在箭杆上捆绑两支方向相反的火药筒，中间夹放装着细砂的爆竹。使用时，先点燃筒口向后的火药筒，将火箭射出，钉在敌方帐篷上，药筒内的火药烧完后引燃爆竹，细砂喷出杀伤敌人，然后点燃筒口向前的药筒，使火箭返回。这种火箭体现了反推火箭的设计思想。
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