“火箭”的名稱，最早出現在距今1700多年前三國時代的古籍上。到了唐末宋初，隨著火藥的發明，箭桿上用火藥作為易燃物，具有了很大的燃燒威力，於是被迅速地用於軍事活動。這個時期的火箭，雖然有火藥燃氣噴射的反作用力成分，但它飛行的動力主要還是靠弓、弩發射的力量。
大約到了南宋孝宗年代（公元1163~1189年），民間出現了用火藥製作的各種炮竹和花炮。有利用火藥一次爆炸產生的反作用力升到空中，然後再引爆另一部分火藥炸出響聲的“二踢腳”;也有利用自身的噴氣反作用力向前推進的煙火“地老鼠”;還有一種在頭部綁著火藥筒、尾部裝上羽毛，點燃後用噴氣推動飛行的“起火”.這些原始的娛樂型火箭是最早靠自身噴氣推進的火箭的雛形。
元、明時代，火箭進一步發展，在軍事上的應用更加廣泛，其技術不僅樣式增多，而且能多箭齊射。明代茅元儀編著的《武備志》，記載了近300種火箭的結構與作用。其中一種最簡單的火箭就是一個帶箭頭、羽尾的杆上綁著一個火藥筒，把火藥筒尾端的藥捻點燃，火藥燃燒產生的推力使箭向前飛行。這種原始火箭雖然沒有現代火箭那樣複雜，但已經具備了現代火箭的基本組成部分，如戰鬥部（箭頭）、推進系統（火藥筒）、穩定系統（尾部羽毛）和箭體結構（箭桿）。
神火飛鴉用細竹篾或蘆葦編織成烏鴉狀的簍子。它外封棉紙，內裝炸藥，鴉身下有4個藥線並聯在一起。使用時，點燃引線，4支火箭同時噴火，推動飛鴉升高，然後乘風滑行，可飛行300~400米，落地前鴉身內的火藥點燃爆炸。從原理上講，它同現代並聯式火箭是一致的。
火龍出水在一個裝有木製龍頭、龍尾的薄竹筒裡放數枚火箭，龍體下部前後各裝2支大火箭。點燃後，龍身便在水面上飛行，火藥將燃盡時，引燃龍腹中的火箭，於是火箭從龍口中呼嘯而出，攻擊目標。這種火箭在原理上已同現代串聯式的兩級火箭相似。
飛空砂筒在箭桿上捆綁兩支方向相反的火藥筒，中間夾放裝著細砂的爆竹。使用時，先點燃筒口向後的火藥筒，將火箭射出，釘在敵方帳篷上，藥筒內的火藥燒完後引燃爆竹，細砂噴出殺傷敵人，然後點燃筒口向前的藥筒，使火箭返回。這種火箭體現了反推火箭的設計思想。
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