據南朝道學家陶弘景在《真詰•稽神樞》中記載，莊子同我國古代名義扁鵲同師神人長桑公子門下，長桑公子瞭解到扁鵲不是平常人之後，就將治療各種疾病的禁書和秘方傳授給扁鵲。然後，忽然不見蹤影，“殆非人也”。扁鵲服藥30日後，視力出現超常功能，他能透過牆垣看到另一邊的人；能透過人的胸腹看到五臟六腑。
也就是說類似現代所講的人體特異功能。莊子為此寫成了《莊子》一書。陶弘景說，莊子在抱犢山（道家的福地）隱居時，還吞服了化育地方的長生不老之藥。這些都為後世道家修煉者辟穀服餌，苦煉外丹以求長生成仙的模本。
老子、莊子以修煉者的身份和語言對神人、聖人、真人活龍活現的描繪，極大地引起了無數的想長生不死的人們，特別是歷代帝王的嚮往和追求。為了長生不老，成為神仙，自齊威王、齊宣王開始，就不斷派人前往蓬萊、方壺、瀛洲三神山尋求不死之藥。
秦始皇統一中國後，曾多次東巡沿海，並派成百上千的金童玉女入海求仙求藥。後來的漢武帝更是大張旗鼓地煉丹砂、祭灶，以求登天成仙、長生不老。皇帝、貴人有條件尋求長生不老的仙丹仙藥，普通老百姓只好通過潛心修煉達到長生不死了。因此，老子、莊子的修煉方法不啻為人們擺脫了苦難，指點了“迷津”。
道家修煉的理論和方法，自東漢後葉張道陵創辦“五斗米教”和後來的張角兄弟創立“太平道”後，經歷了三次大的發展時期，得到了空前的繼承和發展，形成了從精神修煉道形體修煉，從煉外丹到內丹修煉，從導引按摩到健身養生完整的體系。
道家修煉第一個發展時期是漢代，代表人物有劉安，劉向、河上公、魏伯陽等人。
在漢武帝仰求神仙和方士們煉製丹藥的熱烈氣氛下，淮南王劉安，“招致賓客方術之士數千人，作《內書》二十一篇，《外書》甚眾，又有《中篇》八卷，言神仙黃白之術，亦二十餘萬言。”劉向著《列仙傳》，提出了凡人成仙的多種修煉途徑，概括起來：
一是服食。如啖百花草，食松實、松脂，食松葉、桃李花，服蒲韭根、桂飲水，服餌松子伏苓，食芝草飲神泉，食蓬縈根，煉食雲母，煉丹與硝石服之等。
二是養身兼服食。如谷成公善補導之事，守身養氣；老子好養精氣，貴接而不施；彭祖常食桂芝，善導引行氣；關內尹尚內學，常服精華；邛疏能行氣煉形，煮石髓而服之；陸通好養生，食木實及蕪青子等。
三是善報，即行善事得到的是好報應。如馬師皇，黃帝時馬醫，為龍治病，騎龍負皇而去；子英捕得赤鯉養成龍，乘背騰空而去等等。說明只要肯修煉，條條道路都能登仙。
到了東漢，出現了以修煉長生的觀點解說《老子》的著作，即《老子河上公注》。它解《老子》所謂世界本源的“道”為“元”氣。“一生陰與陽”，“陰陽生和清濁三氣，分為天地人也”。“天地共生萬物”，“萬物中皆有元氣，得以和柔。若胸中有藏，骨中有髓，草木中有空虛，與氣通，故得久生也。”
《老子河上公注》在闡明道“元氣”生萬物，人稟中和之氣生的理論基礎上，進一步提出“人之所以生者，為有精神”“人生，含和氣，抱精神，故柔弱也；人死和氣竭，精神亡，故堅強也。”意思是說，人的和氣、精神的存亡，決定著人的生死。由此，我們看到，河上公提出的以愛氣養神為核心，以安靜無為為條件，以去掉私慾為前提，以長生久壽為目的修煉思想，對現時的養身修煉具有重要的意義。
《太清領書》即《太平經》是道家修煉的經典著作。《太平經》繼承了《老子》關於“道生一，一生二，二生三：，三生萬物”的思想，根據陰陽之道和漢代流行的“元氣”學說，闡述其宇宙萬物的生成理論。《太平經》認為，人的生命，必須神、氣結合，或形、神結合，或情氣俱備。
人身中“三氣共一，為神根也。一為精，一為神，一為氣。此三者共一位也，本天地人之氣。神者受之於天，精者受之於地，氣者受之於中和，相與共為一道。故神者乘氣而行，精者居其中也。三者相助為治。故人慾壽者，乃當愛氣尊神重精也。”這比河上公所提“愛氣養神”又增添了“重精”的內容。
到東漢後期出現了魏伯陽的《周易參同契》，對以往養生、煉丹術進行總結和發展。這部書假借《周易》的爻象以論作丹之意。其基本內容是關於人類身體內在奧秘的探索，實質上，這是對人身元氣運行跡軌所作的記錄。
這部書在歷史上第一次對元氣學說作了嚴密的數學描述，是中國古代元氣學說中最系統和最精深的著作之一。它對後世道家養生、煉丹及氣功修煉產生了十分重要的作用。
綜上所述，西漢、東漢兩漢時期，道家修煉之風盛行，從導引、行氣、胎息、養生、煉丹等品種繁多，併成為道家以後修煉的秘術。
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