漢朝的第七代皇帝劉徹，是漢景帝劉啟的第十七個兒子。他七歲時被冊立為太子，16歲登基。他憑藉自己的雄才大略、文治武功，使漢朝成為當時世界上最強大的國家之一。
漢武帝晚年的一天，做了一個夢。在夢裡有個人拿刀向他衝過來，他左躲右閃，驚醒後嚇出了一身冷汗。從那以後，漢武帝變得神經兮兮，處心積慮地要搞清楚到底是誰想謀害他。於是，他下令組織了一個以江充為首的“繡衣使者”，分散到全國，收集各地官員和百姓的情報，查訪各種小道消息。
“繡衣使者”在《史記》《漢書》中又稱“繡衣御史”“繡衣直指”“繡衣執法”“直指繡衣”，意思就是“銜命直指”“指事而行”。雖然稱謂各不相同，但其實都是一個意思，就是指受皇帝派遣，奉行捕盜、治獄等特殊使命的吏員，是西漢御史的一種，出使的時候持節仗、衣繡衣，可以調動郡國軍隊，獨行賞罰以至於可以誅殺地方官員。
這些繡衣使者權力很大，到處敲詐勒索，加害無辜，在全國範圍內各種造孽。但是，漢武帝偏偏誰都不信，就信能言善辯的繡衣使者頭頭江充，對他言聽計從。
江充何許人也？為什麼漢武帝這麼信他？
江充，本名江齊。西漢趙國邯鄲人。他妹妹是個歌唱+舞蹈藝術家，還彈的一手好琴，嫁給燕太子丹之後，靠著裙帶關係，江充成功躋身趙國的國家領導人圈層，而且，他跟趙王劉彭祖、劉丹父子沆瀣一氣，狼狽為奸，幹了不少壞事。
後來，二人交惡。因為江充知道的秘密太多，太子丹懷疑他將自己的陰私告訴趙王，便想把他抓回來，結果讓他給逃了。
江齊倉皇逃入長安後改名江充，跑到漢武帝那告發了劉丹，差點弄死劉丹，最終讓劉丹失去了諸侯國太子的地位。
這天，江充穿上他自己精心設計的紗袍，加之他身材魁梧，頓時給人一種相貌堂堂的即視感。漢武帝一見他，就誇道：“燕趙之地果然多奇士。”
然後是時政問答環節，江充不慌不忙，對答如流。武帝很滿意，覺得他是個人才。江充覺得機不可失，就主動請求出使匈奴。漢武帝問他怎麼應付匈奴。他從容答道：“事情不能完全料得到，只要因地制宜，隨機應變就行。”漢武帝命他做謁者，出使匈奴，勝利歸來後就封他做了“直指繡衣使者”。雖然級別不高，但是專門監督檢查皇親國戚、諸侯大臣；權力很大，能調動軍隊，誅殺諸侯大臣。
江充得寸進尺，把黑手伸向了後宮。他揚言在後宮搜到了皇后詛咒皇上的符咒，逼得皇后含冤自盡。接著去搜太子宮，太子劉據知道大禍臨頭，便在宮中埋伏了刀斧手，準備殺了江充。
漢武帝知道江充被殺，認定太子是謀逆篡位擾亂天下的主犯，命令御林軍捉拿太子劉據。劉據為了保命，帶著兒子連夜逃出京城，隱藏在民間。
漢武帝一面網捕太子，一面開始大清洗。凡是與太子劉據有牽連的人，不分貴賤，一律誅殺。全國上下陷入一片恐慌之中。最後，漢武帝還發布詔令，誰提供線索或是抓住太子，封萬戶侯。
轉眼十多年過去了，漢武帝已經成了年邁之人。
“繡衣使者”的風波讓國家元氣大傷，其中又經過幾次邊境戰爭，昔日顯赫的大漢朝已經略顯衰弱。在空冷寂寥的宮中，漢武帝陷入不可名狀的寂寞中。年輕有為的太子和聰明伶俐的皇孫都死了，漢武帝走出深宮想散散心，一路上荒蕪的田園、凋敝的村落刺激著他。早些年，這裡的田園一片青翠、炊煙裊裊，帝王的車輦從這裡經過，老百姓簞食瓢漿在路邊跪迎，心中的熱愛和虔敬都寫在臉上。可是現在，老百姓都躲的遠遠的，是害怕帝王的威嚴？還是當地官員怕自己看見老百姓臉上的菜色？他覺得自己錯了，怎樣才能得到他們的諒解，讓老百姓擁戴自己，相信自己能帶領他們重新開啟太平盛世？
漢武帝回到宮中，開始反省：為什麼我做錯了？是什麼原因導致我冤殺了太子。他由對這個問題的反思，聯想到幾十年來實行的政策有沒有失誤。他又拿出壺關三老冒死上疏書，仔細翻看他們仗義執言，為太子喊冤的文書。漢武帝此時開始意識到太子之死是個冤案。錯殺愛子，這讓他晚年很痛苦。
最後，漢武帝終於下定決心：他要向天下百姓公開認錯。
一個六十多歲、唯我獨尊的老皇帝，居然要向天下人昭告自己的過失？皇上豈能認錯？這不是開玩笑嗎？大臣們紛紛勸阻。
這個時候，有一個叫田千秋的人，給了漢武帝寫了一道關鍵性的奏章，為太子伸冤。這讓漢武帝大喜過望，他說：“父子之間，人所難言也，公獨明其不然。此高廟神靈使公教我，公當遂為吾輔佐。”於是，漢武帝把當年幫他殺太子的人全部殺掉，並讓江充全家滅族。
漢武帝在輪臺頒下《輪臺罪己詔》：“朕即位以來，所為狂悖，使天下愁苦，不可追悔。自今事有傷害百姓，靡費天下者，悉罷之。”他公開承認自己任用奸人為害百姓的錯誤，為太子劉據平反，並表示要愛護百姓，予民休息，蓄養國力，讓大漢重新強大起來。百姓歡欣鼓舞，很快，漢武帝就看到了一派太平盛世的局面。
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