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这个差点取齐桓公性命的人就是管仲，齐桓公不计前嫌重用管仲，是因为管仲有个知己叫鲍叔牙。
鲍叔牙与管仲幼时相交，后鲍叔牙辅助公子小白，鲍叔牙与召忽辅佐公子纠。
先说一下故事的来龙去脉，齐僖公在位时喜欢自己的侄儿公孙无知，把他的地位与俸禄与太子比肩。僖公的太子诸儿就是后来的齐襄公，诸儿为太子时曾经与无知发生过争斗，等到一即位立刻把无知的这些与太子一样的优厚待遇罢绌，无知深恨之。
齐襄公荒淫无耻，不知礼仪伦理，与妹妹(鲁桓公夫人)私通，后来鲁桓公与夫人如齐，齐襄公又与她私通，鲁桓公怨夫人，夫人告诉齐襄公，齐襄公就设宴灌醉鲁庄公，使力士彭生抱鲁庄公上车时拉杀鲁庄公。鲁国不依，齐襄公杀彭生向鲁谢罪，
后来公孙无知作乱，弑襄公，而自立为君。无知在雍林游乐时，被雍林人所杀。
齐襄公在位之时就因为其荒淫残暴、乱杀无辜，他的弟弟们恐祸及己，都避难他国。公子纠的母亲是鲁国人，管仲与召忽就与他奔鲁国。公子小白的母亲是卫国人，鲍叔与小白奔莒。
公子小白幼时与大夫高傒交好，无知一死，高傒赶紧派人去叫小白回国即位。鲁国人知道后也赶紧派人护送公子纠回齐国即位，并且派管仲带兵于莒道阻截公子小白，管仲箭射小白，小白趁机装死，其实只是射中衣带钩。管仲见射中小白就派快马驰报鲁国，鲁送纠就不慌忙了，而小白则日夜驰行，回齐后又有高傒等人为内应，立刻即位。等公子纠至齐时，小白已即位六天，就是大名鼎鼎的齐桓公。
后齐桓公攻鲁国，遗书于鲁说纠是自己的兄弟，不忍杀，让鲁国诛。把召忽、管仲这两个仇人给遣送回齐。鲁国害怕齐国，就杀了公子纠，召忽自杀了，管仲请囚。
齐桓公深恨管仲一箭之仇，欲杀之后快。鲍叔牙说:”臣有幸辅佐君，并且得以立。君如果只是想治好齐国，高傒与叔牙足矣。但君如果想称霸诸侯，非管夷吾不可。夷吾对于齐国太重要了，千万不可错失了。齐桓公明君也，所从鲍叔牙之言。就对鲁国说要亲自杀管仲以泄一箭之仇。
鲍叔牙迎管仲归齐，至堂阜而脱桎梏，斋祓而见桓公。桓公厚礼以为大夫，任政。桓公既得管仲，与鲍叔、隰朋、高傒修齐国政，连五家之兵，没轻重鱼盐之利，以瞻贪穷，禄贤能，齐人皆说。(出自《史记.齐太公世家第二》)
管仲既用，任政于齐，齐桓公以霸，九合诸侯，一匡天下，管仲之谋也。管仲曰:“我始困时，尝与鲍叔贾，分财利多自与，鲍叔不以我为贪，知我贫也。吾尝为鲍叔谋事而更穷困，鲍叔不以我为愚，知时有不利也。吾尝三仕三见于诸君，鲍叔不以我为不肖，知我不遭时也。昔吾三战三走，鲍叔不以我为怯，知我有老母也。公子纠败，召忽死之，吾幽囚受辱，鲍叔不以我为无耻，知我不羞小节而耻功名不显于天下也。 生我者父母，知我者鲍子也。”(《史记.管晏列传第二》)
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管仲这段话是说:我年轻时家贫，与鲍叔牙一起经商，每次我分的利都多一些，可他从不说我贪，而是说我因家贫。我曾经给鲍叔出过主意，可是只是让境况更糟糕，鲍叔不说我一遇蠢，只说时机不对。我多次求仕不顺，鲍叔不认为我不成器，却说我生不逢时。我打仗之时多次逃跑，鲍叔不说我胆小却说我因家中有老母。公子纠败后，召忽自杀了，我却忍受幽囚之辱，鲍叔不说我无耻，却说我不羞小节而耻功名不显于天下也。
生我的是我父7L十，知我之人是鲍子。
鲍叔既进管仲，以身下之。子孙世禄于齐，有封邑者十余世，常为名大夫。天下不多管仲之贤而多鲍叔能知人也。(《史记》管晏列传第二》)
寻桂子
很简单，因为管仲才能让齐桓公成为霸主。
齐桓公姜小白和后来与它争夺君位的姜纠都是齐襄公的弟弟，本来国君的位置跟他们没什么关系，可是齐襄公不理政务，国事混乱，还与自己的亲妹妹私通乱伦。不过后来齐襄公的妹子嫁到了临近的鲁国的鲁桓公，也就是以鼓足气中曹沫辅佐的鲁庄公的亲爹。
本来齐襄公的妹子嫁给鲁桓公之后，两人丑事也就此结束了，可是偏偏鲁桓公带着媳妇又到齐国访问，结果两人勾搭上了，而且齐襄公的怕丑事泄露，就一不做二不休的派手下鹏公将鲁桓公掐死在车内，后来鲁国来兴师问罪，齐襄公杀掉彭生了事，如此荒淫的齐襄公吓跑了在齐国的公子们，于是大家都纷纷逃亡母国，姜小白逃亡到莒国，姜纠逃亡大批鲁国，齐襄公被杀后，齐国无主，诸公子纷纷归国争位。
春秋时代各国形势
此时鲍叔牙辅佐姜小白，管仲辅佐姜纠纷纷往齐国赶，为预防万一，管仲还请鲁国军队半路截杀姜小白，并且在遭遇姜小白之后，一箭射中姜小白，姜小白应弦而倒，其实管仲射中的只是姜小白身上的带钩，但是也是十分凶险，而姜小白也将计就计倒地装死瞒过了管仲，姜纠和管仲以为姜小白已死，于是放慢脚步，管仲和姜小白却已经加快速度，赶到齐国继位，成为了齐桓公。
还在赶路的姜纠和管仲听说姜小白已经在齐国继位，急忙逃回鲁国，鲁国很义气的派兵攻打齐国，但是被齐国击败，成为了新国君的齐桓公对管仲恨之入骨，要除之而后快，这时候鲍叔牙却劝说姜小白：“如果你要治理齐国，有我辅佐你就行，可是你要成就齐国霸业，那么非得管仲不可。”齐桓公听从鲍叔牙的建议，向鲁国传递消息，要鲁国处死姜纠，并将管仲押解到齐国，由他进行严厉处置。
齐桓公还是一个“影帝”
此时鲁国国君就是鲁庄公了，他害怕得罪齐国，于是赶紧杀掉姜纠，然后将管仲押上囚车送往齐国，其实此时的管仲已经明白了齐桓公的意思，于是他怕生出变故，要求押送他的人赶快赶路，结果管仲到齐国之后，果然受到姜小白的接见，两人一见面就相见恨晚，据说两人一唠就是三日，然后管仲被齐桓公任命为相国，并被尊称为仲父。
此后齐国君臣合理，管仲辅佐齐桓公充分根据齐国的优势，大力发展齐国的盐铁制造业和工商业，同时改革军制，是齐国很快成为强国，此后齐国在管仲辅佐下，提出“尊王攘夷”的口号，以尊崇周天子，征伐夷狄，制止诸侯国兼并，其实是行使周天子已经早就没有了的职责，并最终使齐桓公成为春秋时代第一个霸主。
当然齐桓公姜小白，心胸开阔，善于纳谏，唯才是用的优良品质，也是他能够和管仲珠联璧合的主要原因。
