前秦淝水之战大败后四分五裂，拓跋鲜卑首领拓跋珪趁势而起建立北魏，建都平城(山西大同附近)，开始了统一北方的大业。北魏首都平城靠近北方边境，因此常有游牧民族柔然的骑兵部队侵入北魏境内骚扰平城，为了拱卫首都，因此北魏在北部边境自西而东设置沃野、怀朔、武川、抚冥、柔玄、怀荒六镇把守交通要道，抵御柔然入侵。
北魏六镇主要是位于今天的内蒙古河套地区以东，阴山山脉以南地区，其中沃野镇位于今天内蒙古临河县西南；怀朔镇位于今天内蒙古固阳西南；武川镇位于今天内蒙古武川县西；抚冥镇位于今天内蒙古四子王旗东南；柔玄镇位于今天内蒙古兴和县西北；怀荒镇位于今天河北张北。这一地区除了是北魏的军事重地之外，更是没有统一北方的北魏政权重要的农牧业产区，地位非常重要，因此在建立初期六镇将领全由鲜卑贵族担任，戍防军人主要是鲜卑人，可以说是北魏嫡系部队中的嫡系，享有较高的特权。
花无百日好，人无千日红，随着公元493年北魏孝文帝拓跋宏迁都洛阳进行汉化改革，六镇地位骤降，经济、政治待遇全面衰落；六镇军官从豪门贵族沦为永远遭人轻贱的下等府户，从此仕途无望。满腹怨愤的六镇兵将于公元523年爆发起义，关陇、河北各族纷纷起兵响应，到了529年起义虽然被镇压，但是尔朱荣等军阀趁机做大，开始把持北魏朝政，北魏统治濒临崩溃。
六镇起义被镇压后，原属于六镇的官兵20多万人被分散安置到冀州、定州、瀛州等地。尔朱荣、高欢的先后专权激起了北魏孝武帝元修的不满，下令让贺拔岳当二十州大都督对抗权臣高欢，贺拔岳整合在关陇地区原来六镇的军事力量当做自己的嫡系力量。公元534年贺拔岳死后，他的势力被宇文泰接收，逐渐发展成了关陇集团，西魏、北周、隋、唐四个朝代的皇族都出自这个集团，影响中国数百年的发展。
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