在东线战场上，纵横驰骋在苏联大草原上的德国装甲部队，在陷入逐屋争夺的困境之中愈加感到乏力。 德军认识到前线装甲部队在面对巷战时的不足。小口径的坦克炮对付不了花岗岩砌垒的房屋，曲射重炮又无法抵近射击，而用士兵的尸体去丈量每一条街道是愚蠢且无效的。巨大的损失使得德国人萌生了采用大口径火炮的突击炮的想法。
德军装备的三号突击炮A型其装备的75毫米短管火炮无法对一些坚固的房屋或永久火力点造成致命伤害
1942年早期，埃克特公司被要求在克房伯公司的协助下开发一种新的突击炮（步兵支援型自行火炮）。原型车在Pzkpfw IV式坦克的改进型底盘上开发。由于以前所有的类似车辆如42型105毫米自行榴弹炮Sd.Kfz.142/2和33型150mm自行重步兵炮sig33等都被认为是临时措施，阿尔贝特·施佩尔下令发展的这种突击炮成为第一种专门设计的步兵支援型自行火炮。Sig33实际上可以被认为是“灰熊”的直接祖先。在1942年10月2日的会议上，施佩尔发布了新的突击炮计划。1942年10月14日，该车的设计向元首做了展示。希特勒根据设计，立即下令必须在1943年春天完成40到60辆这种突击炮。
德军装备的SIg33自行榴弹炮
在三号突击炮上进行改装的Stug42突击榴弹炮装备L24倍径105毫米火炮，但这种改装存在着一些缺点。
德军装备的一号突击榴弹炮，装备一门150毫米步兵炮，但其缺点明显，防护机动性差
既然如此就是综合两者的优点，Stug42装甲厚重，机动性好。 一号突击榴弹炮火力强，将两者优点一结合就出现了灰熊这个项目。
新的突击炮采用4号坦克的底盘，装备一门43型12倍口径的150毫米榴弹炮(150mmStuH43L/12)，由斯柯达公司在slG33炮的基础上开发。新车采用固定炮塔结构，装备一门43型12倍口径的150毫米榴弹炮，备弹38发，前装甲加厚至100mm，重28.2t，最大时速40km/h。同时，希特勒还要求在这种车辆上配备210mm或220mm重迫击炮，但这个计划从未实现过。
停放在博物馆的一辆“灰熊”早期型装备有改进过的150毫米榴弹炮，没有安装任何自卫武器
1943年2月，斯柯达公司完成了新的IV式突击炮Sturmpanzer IV(也被称为43式突击炮Sturmpanzer43)的原型车。很快陆军就订购了60辆IV式突击炮。1943年3月，生产完成了6辆；4月底时完成了另外40辆；5月完成了14辆，第一批制造任务完成。所有60辆突击炮都使用了翻新的IV式坦克底盘（60辆初期型中，52辆使用IV式坦克G型底盘；8辆为E或F型），同时也作出了在未来生产中全部使用翻新底盘的决定（到战争结束时，这种突击炮的生产主要使用了翻新底盘，但也有一部分使用了新底盘）。这些车辆通过了广泛的测试，同时由于前线部队的急切需求，希特勒下令开始灰熊突击炮的正常生产。4月14日，全部的成品都转属古德里安将军（当时的装甲兵总监）领导。60辆产品中，50辆送到前线，10辆作为后备储存。1943年5月15日，IV式突击炮正式向第三帝国的领导人们做了展示。
在巷战中灰熊是火力点的噩梦，无论是碉堡还是楼房，在它面前都不堪一击
“灰熊”的车体由奥地利的斯太尔一戴姆勒一布福公司的尼伯龙根工厂制造，战斗室由杜尔斯堡市的克虏伯公司埃森兵工厂制造，火炮来自捷克的斯柯达工厂。按计划全速生产应该在1943年5月下旬开始。初期生产型的主要问题是重量：12倍口径的150毫米榴弹炮对于IV式坦克底盘来说显然过于沉重，行走装置明显超负荷。而且头重脚轻的整车重量分布也带来了许多其他问题。另外引擎功率不够，耗油量极大。150mm炮的球形底座安装在100mm厚的前装甲板上，但初期生产型缺少一挺车体机枪，使它很容易成为反坦克步兵的猎物。作为补救，通常一挺MG34机枪会配备在车体内以提供近战防御。初期生产型由四人车组操纵而不是通常的五人，装填手还负责承担无线电操作员的工作。第一批生产的IV式突击炮还有许多由于捷克工人的颠覆活动带来的机械问题。
由于“灰熊”没有自卫武器，在近战中特别吃亏，在设计时没有考虑只能临时加装一挺MG34通用机枪
大多数初期型号都在库尔斯克会战及其后的哈尔科夫和第聂伯罗斯特等地的战斗中损失了，10月进行了萨波罗季防御战，直接和T34交手。一共大约损失了20辆。
1943年10月，根据反馈开始了对上部车体（包括观察镜）和火炮的改进（主要是减轻重量)，还恢复了五人车组。1943年12月，新的较轻的火炮研制成功，命名为43/1型12倍口径的150毫米榴弹炮(150mm StuH 43/1 L/12)。直到那时，全速生产才正式开始。这种以IV式坦克H型为底盘的突击炮称为中期型，至1944年4月共生产了60辆。
“灰熊”的中期型采用了四号H型的地盘，外挂裙甲以提高生存能力
1944年1月，IV式突击炮正式获得了“灰熊”的命名。许多初期型也被改装成了1944年中，“灰熊”的上部车体再次为提高防御性能而作了改进。这种设计的IV式突击炮生产一直持续到1945年3月。晚期生产型的“灰熊”装备了一挺球形安装在前装甲板上的MG34车体机枪（从虎式坦克的车体机枪改进而来)，改善了近距离作战性能。炮身和整个上部车体的外形都为了减少车高而作了改动。晚期生产型还装备了裙板，表面经过“Zimmerit”(防磁涂料)处理，以减小苏军大量使用的磁性防坦克手雷的危害。车体上还有新的指挥塔和防空机枪。经过这么多改进的晚期生产型“灰熊”大大超越了它的前辈们，成为德军装甲兵手中的利器。另外这种“灰熊”都建造在IV式坦克H型和J型的底盘上。
后期改进型的“灰熊”突击炮，更换了新的火炮，并且在右侧装上了一个类似于虎式的机枪口，用于自卫
1943年3月到1945年3月，一共有298辆(一说306辆）IV式突击炮“灰熊”被制造出来。这些车辆全部使用了翻新的或新建的IV式坦克底盘，许多家分包商提供的部件均在德国埃森工厂进行组装。“灰熊”还存在的一个主要问题是其战斗室内的狭小空间，不到40发的150mm炮弹只给五人车组留下了很少的操作空间，所以身高较高或体胖的乘员显然不适合这种车辆。IV式突击炮为街道物战而设计，在对付步兵掩体，战壕和建筑物以及坚固硼堡方面非常有效。小部分中/晚期生产型的“灰熊”还被用作指挥车，配备了额外的电台和天线，编号Bef.Stu.Pz.IV。克虏伯公司还计划过用“灰熊”的底盘和车体建造一种IV式自行反坦克炮，装备43型71倍口径的88毫米反坦克炮(88mmPak43L/71)，但一共只制造了一辆原型车。
217突击炮营的“灰熊”突击炮在阿登前线的，参加阿登反击战
IV式突击炮“灰熊”的第一次露面是在1943年夏季随第216突击炮营（陆军中校费尔德的第656重型猎坦克团的一部分)在库尔斯克作战。费尔德在库尔斯克会战后获得骑士十字勋章，在随后的哈尔科夫作战后晋升上校。第216突击炮营后来活跃在意大利的安奇奥战线。后来另外三个突击炮营—第217、218和219突击炮营组建后分别在东线和西线活动，每营装备46辆“灰熊”和85辆其他车辆（如SdKfz.9装甲车等），他们在前线一直作战到战争结束。“灰熊”还装备了一个特殊单位一—第218连级特遣队(Kompaniez.b.V.218)，出现在镇压华沙起义的德军部队中。“灰熊”在部队中还另有一个外号“斯图帕(stupa)”。今天，这种有趣的IV式突击炮“灰熊”（晚期生产型）还可以在法国塞谬尔战车博物馆和德国蒙斯塔战车博博物馆。
参加阿登反击战的“灰熊突击炮”，由于德军已经完全丧失了制空权，灰熊不仅要小心地面还要担心空中的秃鹰
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