伍子胥出生於公元前559年，死於公元前484年，楚國人（今湖北省監利縣）。
伍家歷來是楚國貴族，門庭顯赫，伍子胥的祖父伍舉在楚莊王時期，因為剛直諫諍出名；他的父親伍奢官居楚國太子太傅，伍子胥和哥哥伍尚都很有才幹；伍子胥長得相貌堂堂，十分雄偉，他性格剛強，年少好文習武，勇武並且很有智謀，可謂是文武雙全。
申包胥（生卒年不詳），楚國人（今湖北省京山市人），春秋時期楚國大夫，他和伍子胥兩個人曾經是至交好友。
1、家破人亡
楚平王時期，太子建的少傅費無極因不受太子重用，心生怨恨，使用陰謀讒害太子，伍奢也受到了牽連陷害。後來費無忌勸說楚平王，讓伍奢召回他的兩個兒子一起除掉，以絕後患。伍奢也很瞭解自己的兒子，說：“伍尚為人仁厚，召他一定會來。伍員為人剛烈暴戾，忍辱負重，能成大事，他料到來後會一起被擒，一定不會來。”
楚平王不聽，仍派使者召回伍奢的兩個兒子，伍尚為了父親果然前去，而伍子胥料到楚王的陰謀而逃走。等到伍尚來到楚國都城，和父親一起被殺。
伍子胥逃亡的時候，對好友申包胥說：“我一定要滅亡楚國”。申包胥聽到後沒有勸阻伍子胥，支持伍子胥實現自己的復仇理想。他知道因為奸臣陷害，國君昏庸無道，伍子胥家破人亡，報仇理所當然，自己作為朋友不能去做出賣朋友、為虎作倀的不義之事；他一面鼓勵朋友復仇，另一方面也沒忘了自己是楚國人，他回答說：“你能夠滅亡楚國，我必定能復興楚國。”他沒有因為朋友之義而忘了自己對國家的忠誠大義，他試圖對朋友、國家兩不相負。
2、一路得到幫助，成功逃奔吳國
伍子胥一路逃奔，投奔逃亡的楚國太子建。太子建在鄭國試圖做晉國內應，奪取鄭國大權。伍子胥勸說太子，鄭國以義相待，他們怎能背叛鄭國？太子不聽，後來失敗被殺，伍子胥只好帶著太子兒子公子勝繼續逃亡，試圖投奔吳國。在昭關伍子胥因為過關難，愁得一夜頭髮全白。幸虧得到東皋公幫助才得以出關，夜行而晝伏。
後來被楚國兵馬追到了大江邊上。此時前有大水阻攔，後有追兵，情況十分危急。幸而遇到了一位漁丈人駕駛一條小船，將他接到對岸，並且為伍子胥取來酒食飽餐一頓。伍子胥從腰間解下祖傳三世的寶劍贈給漁丈人以致謝，並囑託漁丈人千萬不要洩露自己的行蹤。漁丈人接過寶劍，仰天長嘆，漁丈人回答說：“楚王為了追捕你，出了五萬石的米糧作為賞金，還答應封告發者為大夫的爵位。我不貪圖賞金、爵位，怎麼還會貪圖你的寶劍呢？”
另外還有一種版本，漁丈人對伍子胥說道：搭救你只因為你是國家忠良，並不圖報，而今，你仍然疑我貪利少信，我只好以此劍示高潔。說完以後，就橫劍自刎，伍子胥看到後悔莫及。從這裡我們可以看到伍子胥為人多疑的一面，此外還有一個千金小姐的故事。
伍子胥逃離楚國途中，有一次他飢困交加，向浣紗姑娘求乞；姑娘慨然相贈，讓他飽餐一頓。伍子胥飽餐之後，為了安全要求對方為他的行為保密，姑娘覺得人格受辱，隨即抱起一石，投水而死。伍子胥報了大仇之後為了報恩，把千金投入她當時跳水的地方，這就是“千金小姐”的故事由來。
伍子胥輾轉奔波，最終來到了吳國，為公子光重用；他將專諸推薦給公子光，專諸成功刺殺吳王，公子光登上王位，是為吳王闔閭。闔閭繼位後，重用伍子胥，與他共商國事。伍子胥幫助吳國富國強兵，獻出“擾楚疲楚”之計，對楚國進行輪番攻擊。
3、掘墓鞭屍、成功復仇
到了楚昭王十年，因為楚國子常的貪婪而羞辱唐、蔡兩國國君，吳國趁機聯合兩國共同出兵，以伍子胥、孫武等為將，一路連戰連勝，攻破了楚國的首都郢。吳軍進入郢都後，大肆搶掠為非作歹，給楚國人民帶來了巨大的災難。
而伍子胥終於等到了報仇的日子，為了洩憤復仇，掘開楚平王的墳墓，挖出屍體，抽打了三百鞭才罷休。逃亡山中的申包胥，這時派人勸誡伍子胥申包胥逃到山中，讓人對伍子胥說：“您報仇的手段，太過分了吧！我聽說，人多能戰勝天，天也能毀滅人。您曾是平王的臣子，親自拱手稱臣侍奉他，今天竟至汙辱死人，這難道不是違背天理到了極點了嗎？”
伍子胥對來人說：“替我謝謝申包胥，說我就像太陽快落山了，但路途還很遙遠，所以我要倒行逆施。”
掘墳鞭屍
申包胥對伍子胥的勸誡，一方面表示了對伍子胥報仇行為的理解，但是對於伍子胥“鞭屍”的過激行為表示惋惜，同時希望伍子胥能夠有所收斂，但是伍子胥卻仍然一意孤行。申包胥對伍子胥勸誡不成，只好以實際行動來踐行“興楚”的誓言。
4、哭秦庭復國
當時的楚昭王是秦國公主所生，也就是秦哀公的外甥，秦國與楚國有著緊密親緣關係。在這樣的情況下，申包胥逃到秦國告急，向秦國求救。秦國不答應，申包胥站在秦王殿上，晝夜痛哭，七天七夜哀聲不絕。後來秦哀公可憐他，說：“楚王雖殘暴，但有像這樣的臣子，怎能不保存楚國呢？”就派了五百輛兵車救援楚國。
成功的搬來秦國的援軍後，楚國上下同仇敵愾，申包胥身先士卒與吳軍交戰，不久在稷地打敗吳兵。越國也從吳國的後方襲擊吳國，闔閭的弟弟夫概趁機逃奔回國，自立為王，吳國內亂。在如此形勢下，吳軍不得不退出楚國去平定內亂，楚國成功復興。
楚昭王后來論功行賞，認為申包胥忠勇可嘉，封之以荊五千戶。申包胥卻推辭，不認為自己有啥大功，只是盡一個臣子的本分。楚昭王又想以命令的方式讓申包胥接受，但申包胥逃到山裡隱居，拒絕賞賜。申包胥雖然逃賞，但是沒有忘記自己對楚國的忠誠，後來《吳越春秋》所載申包胥出使越國，堅定勾踐伐吳決心，並教勾踐以“智、仁、勇”三策。
5、此頭須向國門懸
而伍子胥呢，在吳王闔閭死後，接受託孤，擔任相國公，輔助闔閭的兒子夫差。伍子胥忠心耿耿，幫助夫差打敗了越國，越王勾踐投降，伍子胥認為應一舉消滅越國，但是夫差為伯嚭所讒，不聽“聯齊滅越”的主張，反派伍子胥出使齊國。
伍子胥多次勸說無效，這時他預感到了吳國的末日，將自己的兒子託付給齊國的鮑牧，返回吳國向夫差彙報。伯嚭這時乘機進讒言，誣陷伍子胥有謀反之心。
公元前484年，夫差賜死伍子胥，贈劍令他自盡。伍子胥仰天長嘆，自己父兄也是因為奸臣陷害而死，雖然歷經多年艱辛復仇，想不到自己也逃不過這個悲慘命運。伍子胥在憤恨之餘，留下遺言，要家人於他死後把他的眼睛挖出，掛在東城門上，親眼看著越國軍隊滅掉吳國。
後來吳國果然被越王勾踐所滅，夫差羞於在陰間見到伍子胥，用白布矇住雙眼後才舉劍自盡。
伍子胥自殺
在伍子胥、申包胥那個時代，復仇之風是很盛行的，而且是很受讚揚的。伍子胥為報父兄之仇算得上正義之舉，只是掘墳鞭屍有些過激，並且任由吳軍對楚國百姓到處搶掠，為非作歹。但他後來對吳國忠心耿耿，最終也身死盡忠。
而申包胥“不洩子胥之謀”在那時看來是，也是值得稱讚的“義舉”，在那個“禮樂崩壞”，臣弒君、子弒父的時代，在那個各國人才為了自己的恩怨、或者為了施展抱負、楚才晉用比比皆是的年代，申包胥始終盡忠於自己的祖國，詮釋了“忠”的涵義，為後世之人樹立了一個忠臣的典範。
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