南唐時(公元937年)為州治，取“國泰民安”之意，始名泰州。
泰州古稱海陵，原為長江口與黃海交匯處的一片陸地，是江淮之間通江入海的交通樞紐和重要門戶，有“水陸要津、咽喉據郡”、“百穀彙集之區”之稱。
泰州歷史可以追溯到周朝，西周，稱海陽，屬吳國泰州古城遺址 。春秋戰國，歷屬吳、越、楚，楚時為海陽邑地。
西漢，建海陵縣，屬臨淮。海陵縣始置時間史無明載。《漢書.地理志》載：武帝元狩六年（前117）設置臨淮郡，下轄29個縣，其中有海陵縣。海陵縣命名由來，《大清一統志》卷六十七雲：“以其地傍海而高故曰海陵。”漢代海陵，縣治所在地不詳，唐以後縣治位於今泰州市市區（海陵區）。新莽，海陵縣改稱亭間，屬淮平郡。東漢，海陵縣屬廣陵郡。三國，江淮之間為魏吳戰場，海陵縣廢。西晉，武帝太康元年（280）海陵縣復立，屬廣陵郡。南梁，海陵縣改屬海陵郡。後來海陵郡郡治移治海陵縣，下轄海陵、建陵、寧海、如皋、臨江、蒲濤、臨澤7個縣。海陵郡屬南兗州。 北齊，南兗州改稱東廣州，海陵郡屬東廣州，仍轄海陵等7個縣。南陳，東廣州複稱南兗州，海陵郡屬南兗州，仍轄海陵等7個縣。北周，南兗州改稱吳州，海陵郡屬吳州，轄海陵、建陵、如皋、寧海、臨澤5個縣。
隋代，海陵郡廢。建陵縣併入海陵縣，如皋縣併入寧海縣，臨澤縣併入高郵縣。不久，海陵縣分出江浦縣。海陵縣屬吳州。開皇九年，吳州改稱揚州，海陵縣屬揚州。煬帝大業初年，揚州改為江都郡，海陵縣屬江都郡。江浦縣又併入海陵縣。
唐代，高祖武德三年，海陵縣改稱吳陵縣，以縣設置吳州。武德七年吳州廢，複稱海陵縣，屬邗州。武德九年，邗州改稱揚州，海陵縣屬揚州。寧海縣併入海陵縣。中宗景龍二年，分海陵縣東境設置海安縣，玄宗開元十年，海安縣又併入海陵縣。
南唐，烈祖升元元年設置泰州。又分海陵南境5個鄉設置泰興縣。泰州下轄海陵、泰興、鹽城、興化4個縣。元宗保大十年分海陵縣如皋場設置如皋縣，泰州增轄如皋縣。同年又於海陵縣東境設置靜海制置院。馬令《南唐書》卷一："改元升元……以揚州海陵縣為泰州。"王象之《輿地紀勝》卷四十："相傳以為取通泰之義。"海陵縣為泰州州治所在地。後周，以泰州為團練州，屬揚州。仍轄海陵等5個縣。
北宋，泰州由團練州降為軍事州，屬淮南道。太宗至道三年分全國為15路，泰州屬淮南路。神宗熙寧五年淮南路分為東西兩路，泰州屬淮南東路。太宗太平興國前，泰州仍轄海陵等5個縣。太平興國二年鹽城改屬楚州後，泰州轄海陵、興化、泰興、如皋4個縣。
南宋，泰州為軍事州，屬淮南東路。紹興五年，泰興縣改屬揚州，興化縣廢為鎮並附入海陵縣，泰州轄2個縣。紹興十年，泰興縣改屬泰州。紹興十二年，泰興縣再次改屬揚州。
元代，世祖至元十四年，設置泰州路，屬淮東道，至元十九年屬江淮行省。至元二十一年，泰州路改為泰州，屬揚州路。明代太祖洪武初年，泰州屬揚州府，轄如皋縣。清雍正三年，如皋縣改屬通州，從此泰州不再轄縣，成為散州。
1911年，南京臨時政府裁府廢州，泰州改稱泰縣。三年，江蘇省分為5道，泰縣屬淮揚道。1926年道廢，泰縣屬江蘇省。民國21年，江蘇省劃為15個行政區，泰縣屬泰縣行政區。1933年，江蘇省劃為9個行政督察區，泰縣屬江都行政督察區。民國24年，江蘇省劃為10個行政督察區，泰縣屬第五行政督察區。1939年10月，新四軍東進抗日，在泰縣東部建立民主政權泰縣縣政府，隸屬通如靖泰臨時行政委員會。委員會撤銷後，先後隸屬蘇中臨時行政委員會、蘇中區行政委員會第三行政區、蘇皖邊區第一行政區、華中行政辦事處第一行政區，直到1948年1月泰縣全境解放。1949年1月22日設立泰州市，屬華中行政辦事處第一行政區。5月，華中行政辦事處第一行政區改稱蘇北泰州行政區，轄泰州市及泰興、靖江、泰縣、海安、如皋、東臺、臺北（今鹽城大豐）7個縣。
1950年1月，蘇北人民行政公署泰州專區與揚州專區合併為泰州專區，專員公署駐泰州，下轄2市9縣：泰州市、揚州市、泰縣、泰興、靖江、江都、高郵、寶應、興化、六合、儀徵。原所轄如皋、海安2縣劃屬南通專區，東臺、臺北（今鹽城大豐）兩縣劃屬鹽城專區。泰州行政區屬蘇北人民行政公署，揚州市直屬蘇北人民行政公署後，泰州行政區轄1市9縣。
1950年5月8日，泰州市、泰縣合併，稱泰縣，縣政府駐今泰州，屬泰州專區。10月7日分治，泰州市建制恢復，仍屬泰州行政區。1953年1月，泰州專區撤銷。泰州市劃歸揚州專區。同年蘇北人民行政公署與蘇南人民行政公署、南京市合併恢復江蘇省，泰州重新劃歸江蘇省。
1954年11月，泰州市改為省轄市，並受揚州專署督導。1958年7月，又改為專署轄市，屬揚州專區。
1959年1月9日，泰州市、泰縣再度合併，稱泰州縣，屬揚州專區。1962年5月24日，泰州縣撤銷，泰州市建制恢復，仍屬揚州專區。1971年5月，揚州專區改稱揚州地區，泰州市屬揚州地區，為地轄市。1983年1月，江蘇省實行市管縣體制，泰州市屬揚州市。1985年1月1日，泰州市成為江蘇省計劃單列市。
1996年8月12日，經國務院批准，調整揚州市行政區劃，“揚泰分設”：縣級泰州市從揚州市劃出，組建地級泰州市，下轄海陵區、靖江市、泰興市、姜堰市、興化市。2012年12月17日，經國務院批准，撤銷縣級姜堰市，設立姜堰區。
截至2019年，泰州市下轄海陵區、高港區、姜堰區等3區，代管縣級興化市、靖江市、泰興市等3市，另轄醫藥高新區和農業開發區等2個功能區，有64個鎮、2個鄉、22個街道辦事處。
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