日本與中國在地理位置上雖然是一衣帶水的鄰邦，但由於古代航海技術的限制，雙方的直接交流並不是很多。中國史書對日本的最早記錄始於《後漢書·倭傳》。
高宗時，曾對日本"賜璽書，令出兵援新羅"，但結果並沒有如唐朝所願，日本不但沒有援助新羅，反而支持滅國的百濟餘眾對付唐朝與新羅聯軍，在663年雙方在位於朝鮮半島南部的白江口相遇，"於是仁師、仁願及新羅王金法敏帥陸軍進，劉仁軌及別帥杜爽，扶余隆率水軍及糧船，自熊津江往白江，以會陸軍，同趨周留城"。四兩天之後，戰爭以日本、百濟的失敗告終，而究其原因，與日本貪戀朝鮮半島的領土有直接關係。百濟抓住日本這一心理，"是月,鬼室福信獻唐俘續守言等"，也給日本以錯誤的信號，使日本盲目地參與了戰爭。
但唐王朝對日本的政策一向與對朝鮮半島不同，基本上將日本列島視為中國之外的化外之地，不認為中國曾經控制過日本，也沒有將日本納入唐朝統治的願望。武則天對日本的政策無疑繼承了唐朝這種一貫的態度，最明顯的表現是，在白村江戰役消滅日本的海軍之後，唐軍沒有乘勝進軍日本列島，而是積極謀求與日本建立友好關係。
唐朝與日本間的交往最初是由唐朝在朝鮮半島的駐軍統帥來進行的，就在白村江之戰後，唐朝駐百濟的統帥劉仁願即派郭務悰出使日本。天智天皇三年（664年），"百濟鎮將劉仁願遣朝散大夫郭務悰等進表函與獻物"，而"冬十月，乙亥朔，宣發遣郭務悰等敕，是日，中臣內臣遣沙門智祥，賜物於郭務悰。戊寅，饗賜物郭務悰等。"日本此時正在國內積極加強本國的防務，看到唐朝使者前來著實擔驚受怕，所以招待得盡心盡力，可見日本與唐朝的關係是極其微妙的。由於史料的缺失，目前我們尚不清楚其出使的真實目的，但是，唐軍此時正在滅亡高句麗的戰爭，由此推測，郭務悰的出使應該是為了使日本方面不再介入唐朝在朝鮮半島的戰事。
在第二年，665年，"唐國遣朝散大夫、沂州司馬（馬）上柱國劉德高等"。這是繼唐朝在朝鮮半島的駐軍將領遣使日本之後，唐王朝中央對日本的遣使。"十一月，己巳朔辛巳，饗賜劉德高等"，"十二月，戊戌朔。辛亥，賜物於劉德高等"，"是月，劉德高等罷歸"。日本同樣出於維護自身利益的考慮，對唐朝來訪使者悉心照顧，並贈送禮物。
666年"十一月，丁巳朔。乙丑，百濟鎮將劉仁願遣熊津都督府熊山縣令上柱國司馬法聰等，送大山下境部連石積等於筑紫都督府。己巳，司馬法聰等罷歸"。反映出唐朝統治者和將領對日本的警示，制止其插手半島事務。這種情況下，日本當然不敢輕舉妄動，"以小山下伊吉連博德、大乙下笠臣諸石為送使"，極力討好來使。雖然在當時的緊張氣氛下，雙方各自加強軍事防禦，但兩國間關係在不斷調整也是事實。由於日本對唐朝懷有戒心，前一次派了遣唐使將唐朝使節送回，第二次卻戒心雖然有所解除但仍送至百濟。
669年，"大唐遣郭務悰等二千餘人[來]"，雖然唐朝目的更多是為了監視查看日本的活動，但人數眾多的使團卻給日本國內造成了不小的恐慌。
總體來說，白村江之戰對日本方面的影響是十分巨大的，也是多方面的，其中最重要的是，日本此戰的慘敗，使日本的統治者認識到，日本絕沒有實力與唐王朝對抗，因此，面對唐王朝的友好態度，日本方面也作出了積極的回應，開始尋求與唐王朝建立友好關係。咸亨元年（670年），日本"遣使賀平高麗"，就是這種心態的反映。幾年前，日本為驅逐進入朝鮮半島的唐軍而出兵，現在，卻為唐朝最終平定朝鮮半島而遣使祝賀，充分反映出日本對唐政策的巨大轉變。
日本在與唐朝的不斷交往中，發現了自身的不足，為謀求自身進步不斷派遣遣唐使來華學習，時間持續很長，學習成果十分豐富，雙方的友好交流逐漸增多，在武則天在位期間日本曾派出過四次遣唐使。天智天皇八年（669年），"遣小錦中河內直鯨等使於大唐"。這次遣使表面是祝賀唐朝滅高麗，實際主要是表示對唐朝的誠意，緩解雙方之間因為戰爭造成的隔閡。"長安三年，其大臣朝臣真人來貢方物。朝臣真人者，猶中國戶部尚書，冠進德冠，其頂為花，分為四散，身服紫袍，以帛為腰帶。真人好讀經史，解屬文，容止溫雅。則天宴之於麟德殿，授司膳卿，放還本國"。
總而言之，唐朝在日本威脅到自身利益時能夠及時地將其打敗，並且很好地維護、保障自己，嚴密防範敵人，同時在日本沒有過多要求的前提下，更多地將精力放在與其友好相處上，當然這種友好相處也是基於對方對唐朝不存在威脅的前提下。面對日本態度的轉變，唐朝方面也作出了積極的回應，雙方交往逐漸多了起來。武則天還"以其國在日邊，故以日本為名"，從此，日本這一國名一直沿用到今天。
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