周襄王十九年(前633年)，楚国会同陈、蔡、郑、许诸侯攻打宋国，宋向晋求救。先轸进言文公，认为必须出兵。一来，文公当初流亡的时候，宋对公有恩，理当报答；二来，当今天下，唯有晋楚两国最强，能够称霸中原，只有击败楚国才能建立晋国的霸业，这个机会不能放弃。
先轸认为直接救援宋国成效不大，应该攻打曹、卫。因为曹、卫是楚国新近结盟的诸侯，如果楚国见盟国有难而不见，肯定不利于楚国称霸中原，因此楚国必定援救曹、卫，这样一来就能解救宋国之围。于是，文公出兵侵曹伐卫。
公元前632年，晋人向卫国借道，卫国不许。晋师绕路从卫国南面渡过黄河，侵曹伐卫。兵贵神速，先轸帅本部军队攻卫，以先声夺人的计谋，令兵士于所过山林遍插旗帜，诈卫人，顺利攻占五鹿，俘虏卫国大夫昭子，抢了戚田。
晋国侵曹伐卫的时候，楚国猛攻宋都商丘，宋向晋国告急。文公见宋告急，担心出师救宋而与楚国战，则齐、秦两国虎视眈眈；但是如果不救，那么宋国有可能降楚而与晋绝交，这对晋国称霸之路不利。先轸再次用行动证明他以谋略著称的军事才能，他建议让宋国贿赂齐、秦，让齐、秦劝楚国撤兵，而正在连连告捷的楚国必然不会听劝，如此一来则秦、齐必怒而不助楚；同时，扣住曹国国君，将其部分土地分给宋人，以坚定宋国抗楚的决心；私下里，再与曹、卫议和，以免到时候多方作战。
楚成王果然拒绝秦、齐两国的调停，导致齐晋结盟而威胁楚国。楚王想要撤退，但是其统帅子玉以善战闻名，不愿意就这样撤退，请求楚王让他继续作战。楚王没办法，就给了他少数兵力，告诫他“无从晋师”。子玉为求胜利，想出一个计谋，他派宛春向晋文公提出了一个“晋许曹、卫复国，楚解宋国之围”的休战条件，同时积极备战。
先轸认为，子玉提议以楚解宋围换取晋国放弃曹、卫，是“一言而定三国”，如果晋国不同意，那就得罪了宋曹卫三国。同时晋是以救宋的借口出兵，从而占了曹、卫，如果不答应子玉的提议而导致宋国被灭，那就于公理上不合，诸侯会责怪晋国，不利于晋国称霸。
于是先珍建议晋文公扣留宛春，私下允许曹、卫两国复国。曹、卫两国遂都与楚绝交。这样一来，子玉激怒，不顾楚王“无从晋师”的告诫，立即挥军向曹都陶丘前进。晋文公见楚军逼进，下令“退避三舍”(古时一舍为三十里，三舍就是九十里。这是因为晋侯流亡在楚时，曾受过楚王的恩惠，并有“退避三舍”的诺言)在城濮扎下营寨。这既是信守诺言，又可占据有利地形，纵敌骄横，诱而歼之。子玉果然率兵追来。双方展开了历史上有名的“城濮之战”。之后，晋军与齐、秦、宋各国的军队在城濮以南与楚军对阵。
决战开始，晋左翼下军佐将胥臣把驾车的马蒙上虎皮以助军威，首先向对面的楚右军的陈、蔡两军发起攻击，陈、蔡军战斗力很差，遭这一突然攻击，惊慌失措，退却溃败。晋右翼上军主将狐毛，竖起两面大旗伪装主将后退，引诱楚左军出击。
下军主将栾枝也在阵后用车拖曳树枝，扬起尘土，佯示后面军队也在撤退，以诱楚右军，子玉不察实情，下令全军实施追击。子玉率左军迅速推进，以致—孤军突出，侧翼暴露。晋军主帅先轸见楚左军被诱出击，便指挥由晋国贵族子弟组成的精锐部队横击楚左军暴露的右翼。这时，伪装退的晋军也停止后退，配合中军夹击楚左军，楚左军遭到夹击，大部被歼。
子玉看到左右两军都已失败，急急鸣金收军，退出战场，城濮之战至此结束。城濮决战当中，晋军针对楚军部署及其主帅骄躁轻敌的特点，采取避强击弱，佯退诱敌，各个击圾的战法，取得了决定性胜利。子玉不久即引咎自尽身亡。
要论城濮之战的功劳，实际上当时有人说的：“城濮之事，先轸之谋。”
超强的前期策划能力，完美的后期执行能力，旗帜、虎皮、树枝，反间、佯攻、诈败，先轸的战争艺术，在这一战中达到了顶峰，也给后来的孙武等万世兵家无限的启迪和动力。诸位别忘了，在先轸之前，可供借鉴的先验几乎没有。
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