南北朝時期，南齊和北魏是實力最強的兩個大國。南齊梁武帝蕭衍派遣豫章王蕭綜佔據了徐州，有一天，蕭綜秘密地派人告訴北魏的臨淮王元彧，說他很誠懇地要求歸附北魏。
當時人們都知道蕭綜是蕭衍的兒子，元彧手下的北魏官員們都不相信蕭綜會背叛他的父親，認為他一定是詐降。
然而元彧認為，蕭綜如果是真心投奔北魏，那徐州也能成為北魏的疆土，這個消息實在太誘人了。他不想放棄，決定招募一個有勇有謀的人去徐州，打探蕭綜的虛實。
這時口才極佳的殿中侍御史鹿悆主動請纓，他說：“我不怕死，讓我去吧！如果蕭綜是誠心的，那我就與他訂下盟約，這可是求之不得的好事。如果他是耍花招欺騙咱們，只不過是搭上我的一條性命而已。”
當時徐州被梁軍佔據不長時間，兩國邊境非常混亂，蕭綜的部將成景俊、胡龍牙率領精兵強將嚴加把守，徐州城內外都很嚴密。鹿悆為方便起見，一個人騎馬直奔彭城。
沒想到鹿悆還未到達彭城，就被蕭綜的部下程兵潤截住，責問他為何而來，是何方人氏。
鹿悆答道：“我是北魏臣民，兩國雖然兵戰激烈，來往使節卻是還要有的。你們前幾天剛通信給我魏國。我是北魏臨淮王派來見你們豫章王的使者，我見他有要書相告。”
程兵潤便派人向胡龍牙通報此事。胡龍牙轉而告訴蕭綜。
蕭綜本來就是要誠心歸依北魏的，聽到北魏使者被抓的消息，真是又驚又喜。
蕭綜對成景俊說：“我常懷疑元略規勸我去投奔北魏，我為了探明真假，所以派遣身邊的人稱作是元略的使者，進入北魏軍中，叫他們派一個人前來聯繫。現在他們果然派人來了。可以派個人假裝成元略，並稱有病而躲在深室之中，再把北魏派來的人叫到門外，令人假傳元略的話感謝他。”
當時元略已經被蕭衍捉拿回歸南方。蕭綜又派遣心腹之人梁話去迎接鹿悆，並秘密地把蕭綜準備投降北魏以及與成景俊裝模作樣的一番安排告訴了鹿悆。
梁話把鹿悆引入城中，直奔胡龍牙住處。這時，天色已晚，胡龍牙與部下舉著火把列隊迎接鹿悆。
胡龍牙說：“中山王元略非常想見您，所以派我前來叫您。你們安豐王和臨淮王將少兵弱，要攻打這座城池，怎麼可以得手呢？”
鹿悆回答：“彭城是北魏的東部邊境，勢在必爭，能否得到它，要看老天是否成全我們，這不是人力所能預測的。”
胡龍牙一時無言以對，只得敷衍說：“但願能像您說得那樣。”接著又帶鹿悆去成景俊的住所。到了那兒，卻讓鹿悆在門外等著，很長時間也沒有人通知他進門。
此時已是深夜，滿天的星斗和一輪皓月將大地照得很是清亮，鹿悆心想他們肯定是在考驗自己，便耐著性子等。
過了好久，才有蕭綜的部下姜桃出門來與鹿悆答話：“您年事己高，還受魏王之命出使我國，真是鞠躬盡瘁。而你們魏王的小兒子元法僧卻放棄城池，投奔了我們梁朝，梁王待他很優厚。”
他們邊說邊走，姜桃指著天空對鹿悆說：“你看，現在的歲星正處於北斗的位置，北斗又正指著吳地。你為何不投奔梁王呢？他會讓你擁有享不盡的榮華富貴。”
鹿悆卻說：“您只知其一，而不知其二。元法僧這一流的人物，梁王收留他，不覺得羞愧嗎？你看看天空中，歲星是木星。星象表明今年我北魏大有作為，你們吳國的氣數將盡，你卻穿戴著華貴的衣冠夜遊，這是有識之士所不允許的！”
成景俊設酒席款待鹿悆，鹿悆本無心用飯，卻強打精神大吃大喝，並不斷地向周圍的兵將誇耀北魏如何如何。雖然這裡面有很多誇張之辭，卻在心理上對成景俊等人造成了不小的震懾。
飯後，成景俊把鹿悆引到一個地方，事先設計好一個人從室內走出，替元略向鹿悆致意：“我從前懷有目的來到南方，現在派人把你叫來，想聽一聽家鄉的情況。但是夜來患病，不能與你相見了”。
鹿悆答道：“事先得到了您的通知，冒險前來，但是不能拜見您。內心實在不安。”於是便告辭而退了。
不久天亮了，蕭綜的部下爭著詢問北魏的兵卒和戰馬的數量，鹿悆誇耀說有精兵幾十萬，眾人都半信半疑地說：“這是虛誇不實之言”。
鹿悆不慌不忙地說：“這是一個早上就會得到驗證的，有何不實之處呢？”
大清早，蕭綜令鹿悆回營。成景俊把鹿悆進到戲馬臺，北望城塹說：“城池險固，恐怕不是你們的軍隊能夠攻下的。你可以回去告訴你們的兩位王爺，撤回軍隊，另作別的打算”。
鹿悆答道：“攻守在人，何論險固？”
鹿悆返回，在路上與梁話訂下盟約，不久，蕭綜果然投奔了北魏。就這樣，鹿悆孤身犯險，硬是憑著一副好口才，改變了南北朝時期南齊北魏兩國的對峙格局。
為此，北魏孝莊帝封鹿悆為定陶縣開國子，食邑三百戶。
他還特意下詔讚揚鹿悆說：“當時豫章王是否真心歸順不能完全得到證實，更不能輕舉妄動，鹿悆不畏艱險，主動前去探聽虛實，並與蕭綜定立盟約，使得我軍順利佔據彭城，減少了雙方鬥爭所造成的損失，這都是鹿悆的功勞！若不獎以榮祿，怎能激勵我將士為國獻身呢？”
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