南北朝时期，南齐和北魏是实力最强的两个大国。南齐梁武帝萧衍派遣豫章王萧综占据了徐州，有一天，萧综秘密地派人告诉北魏的临淮王元彧，说他很诚恳地要求归附北魏。
当时人们都知道萧综是萧衍的儿子，元彧手下的北魏官员们都不相信萧综会背叛他的父亲，认为他一定是诈降。
然而元彧认为，萧综如果是真心投奔北魏，那徐州也能成为北魏的疆土，这个消息实在太诱人了。他不想放弃，决定招募一个有勇有谋的人去徐州，打探萧综的虚实。
这时口才极佳的殿中侍御史鹿悆主动请缨，他说：“我不怕死，让我去吧！如果萧综是诚心的，那我就与他订下盟约，这可是求之不得的好事。如果他是耍花招欺骗咱们，只不过是搭上我的一条性命而已。”
当时徐州被梁军占据不长时间，两国边境非常混乱，萧综的部将成景俊、胡龙牙率领精兵强将严加把守，徐州城内外都很严密。鹿悆为方便起见，一个人骑马直奔彭城。
没想到鹿悆还未到达彭城，就被萧综的部下程兵润截住，责问他为何而来，是何方人氏。
鹿悆答道：“我是北魏臣民，两国虽然兵战激烈，来往使节却是还要有的。你们前几天刚通信给我魏国。我是北魏临淮王派来见你们豫章王的使者，我见他有要书相告。”
程兵润便派人向胡龙牙通报此事。胡龙牙转而告诉萧综。
萧综本来就是要诚心归依北魏的，听到北魏使者被抓的消息，真是又惊又喜。
萧综对成景俊说：“我常怀疑元略规劝我去投奔北魏，我为了探明真假，所以派遣身边的人称作是元略的使者，进入北魏军中，叫他们派一个人前来联系。现在他们果然派人来了。可以派个人假装成元略，并称有病而躲在深室之中，再把北魏派来的人叫到门外，令人假传元略的话感谢他。”
当时元略已经被萧衍捉拿回归南方。萧综又派遣心腹之人梁话去迎接鹿悆，并秘密地把萧综准备投降北魏以及与成景俊装模作样的一番安排告诉了鹿悆。
梁话把鹿悆引入城中，直奔胡龙牙住处。这时，天色已晚，胡龙牙与部下举着火把列队迎接鹿悆。
胡龙牙说：“中山王元略非常想见您，所以派我前来叫您。你们安丰王和临淮王将少兵弱，要攻打这座城池，怎么可以得手呢？”
鹿悆回答：“彭城是北魏的东部边境，势在必争，能否得到它，要看老天是否成全我们，这不是人力所能预测的。”
胡龙牙一时无言以对，只得敷衍说：“但愿能像您说得那样。”接着又带鹿悆去成景俊的住所。到了那儿，却让鹿悆在门外等着，很长时间也没有人通知他进门。
此时已是深夜，满天的星斗和一轮皓月将大地照得很是清亮，鹿悆心想他们肯定是在考验自己，便耐着性子等。
过了好久，才有萧综的部下姜桃出门来与鹿悆答话：“您年事己高，还受魏王之命出使我国，真是鞠躬尽瘁。而你们魏王的小儿子元法僧却放弃城池，投奔了我们梁朝，梁王待他很优厚。”
他们边说边走，姜桃指着天空对鹿悆说：“你看，现在的岁星正处于北斗的位置，北斗又正指着吴地。你为何不投奔梁王呢？他会让你拥有享不尽的荣华富贵。”
鹿悆却说：“您只知其一，而不知其二。元法僧这一流的人物，梁王收留他，不觉得羞愧吗？你看看天空中，岁星是木星。星象表明今年我北魏大有作为，你们吴国的气数将尽，你却穿戴着华贵的衣冠夜游，这是有识之士所不允许的！”
成景俊设酒席款待鹿悆，鹿悆本无心用饭，却强打精神大吃大喝，并不断地向周围的兵将夸耀北魏如何如何。虽然这里面有很多夸张之辞，却在心理上对成景俊等人造成了不小的震慑。
饭后，成景俊把鹿悆引到一个地方，事先设计好一个人从室内走出，替元略向鹿悆致意：“我从前怀有目的来到南方，现在派人把你叫来，想听一听家乡的情况。但是夜来患病，不能与你相见了”。
鹿悆答道：“事先得到了您的通知，冒险前来，但是不能拜见您。内心实在不安。”于是便告辞而退了。
不久天亮了，萧综的部下争着询问北魏的兵卒和战马的数量，鹿悆夸耀说有精兵几十万，众人都半信半疑地说：“这是虚夸不实之言”。
鹿悆不慌不忙地说：“这是一个早上就会得到验证的，有何不实之处呢？”
大清早，萧综令鹿悆回营。成景俊把鹿悆进到戏马台，北望城堑说：“城池险固，恐怕不是你们的军队能够攻下的。你可以回去告诉你们的两位王爷，撤回军队，另作别的打算”。
鹿悆答道：“攻守在人，何论险固？”
鹿悆返回，在路上与梁话订下盟约，不久，萧综果然投奔了北魏。就这样，鹿悆孤身犯险，硬是凭着一副好口才，改变了南北朝时期南齐北魏两国的对峙格局。
为此，北魏孝庄帝封鹿悆为定陶县开国子，食邑三百户。
他还特意下诏赞扬鹿悆说：“当时豫章王是否真心归顺不能完全得到证实，更不能轻举妄动，鹿悆不畏艰险，主动前去探听虚实，并与萧综定立盟约，使得我军顺利占据彭城，减少了双方斗争所造成的损失，这都是鹿悆的功劳！若不奖以荣禄，怎能激励我将士为国献身呢？”
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