公元前634年，宋成公再也不能忍受楚國的“欺辱”，決定投奔晉國，並希望晉文公重耳看在自己的父親
宋襄公曾對他提供幫助的份上，給宋國提供保護。
要說當時的宋國還真的遇到麻煩。原來，這個宋襄公是個雄心勃勃的君主，一心想繼承齊桓公的霸業，與楚國爭霸。按道理來說，有上進心的君主還是好的，問題是宋國是小國，哪裡有稱霸的條件！
周襄王十三年（公元前639年）春，宋、齊、楚三國君主會於齊，並於同年秋在宋國召開諸侯大會。同時，宋襄公以盟主身份邀請楚成王以及陳國、蔡國、鄭國、許國、曹國之君在盂（河南省睢縣西北）會盟。不過，當時的兩個強國齊國和魯國並未領這個人情，藉故沒來。
如願當上盟主的宋襄公，為了爭取與會諸侯的信任，不顧公子目夷的警告，只帶少量侍衛去赴會，結果被楚成王扣押。不過，最後楚成王也沒撈到什麼好處，恰好魯僖公來調停，就順水做個人情於同年冬將宋襄公放了。獲得自由後的宋襄公，為了報受楚之辱以及爭霸之心，再次聯合衛國、許國、滕國三國攻擊楚國的小弟---鄭國。楚成王為救小弟而出兵攻打宋。
宋襄公只好撤軍迎戰。本來宋軍早就在泓水北岸做好一切準備，形勢非常有利，但宋襄公卻說要按照古禮“不排成打仗的陣列不能開始戰鬥”來進行戰鬥。就這樣，宋軍失去了在楚軍渡河之際及渡河後尚未列陣之時出擊的兩次大好時機。
救過可想而知，宋軍哪裡是楚軍的對手？宋國大敗，襄公重傷，不久就死了，本來就弱小的宋國更加沒實力爭霸了。
繼位後的宋成公，為擺脫宋國的困境，不得不投靠晉國。
看到有小弟來投靠，晉文公當然很高興。不過，他又想起當年也曾受到過楚國的厚遇，怎麼好意思出兵呢？
原來當年晉文公還是晉國公子的時候，晉國內亂，他出逃到楚國時，楚成王熱情招待他。有一次，成王問他： “你將來如回到晉國做國君時，如何來酬謝我？”
重耳說： “像財寶這些東西，你們楚國均有的，如果我真能得返晉國，做了晉君，若我們兩國不幸要打仗的話，那我就退避你三舍。”
宋成公見晉文公猶豫不決，也明白其中的原委，心想不如來個激將法。於是，他假裝氣憤地說：“他們太不像話了，老是欺負中原的諸侯國。主公你不是常說要扶助弱小的國家嗎？現在正是時候啦！”
晉文公還是沒吭聲，宋成公又說道：“楚國那個成得臣，驕橫自大，連你也不放在眼裡，他說……”
說到這，宋成公故意沒往下說。
“說什麼？”晉文公終於有些按耐不住了。
“說你是個口蜜腹劍的小人，你要是敢出兵，他非叫你死無葬身之地！”
晉文公心中那股無明業火終於燃燒起來，大聲問道：“是真的嗎？”
“若有半句假話，不得好死！”
晉文公氣得抽出寶劍當空一揮，喊道：“出兵，立即出兵！”
楚成王根本沒想到晉文公會出兵幫助宋國，直到大臣成得臣第三次來報信時，他還說：“不可能，當年我對重耳那麼好，他怎麼會忘恩負義呢！”
成得臣勸楚王不要著急，只要給他三萬人馬，一定能將晉文公的首級拎回來。楚成王把手直襬。
成得臣再次請求道：“國君，讓我去吧，我要是敗下降來，就一頭撞死，不回來見你了！”
實際上，楚成王是一個很有遠見的人，他見成得臣如此固執，就勸說道：晉文公在外面逃亡了十九年，什麼危險沒有經歷過？什麼人情世故不明白？可見，這是上天早就安排好的，像這種人是不能和他打仗的。
可是，成得臣哪裡聽得進去？仍然向成王求戰，說：“我不敢說一定要立功，只是想堵一堵那些說閒話人的嘴。”
成王聽了，心中很不高興，但又想利用他的勇猛來阻擋晉國稱霸的野心，於是只給他少量軍隊。
成得臣率軍與晉文公對峙，派人要求晉文公釋放曹、衛兩國的國君。
而晉文公早已安撫好這兩國國君，並告訴他們，只要和楚國斷交，就恢復他們的國君地位。曹、衛兩國國君還能怎樣？只好按晉文公說的去做：向楚成王送絕交書。
接到絕交書的楚成王，十分生氣，本想解救這兩個小國，反倒他們先跟自己絕交了。
成得臣隨即率軍進攻晉軍。
晉文公立即下令向後撤。
晉軍將領劉穎說：“不能撤，我們的部隊由國君統帥，而楚國帶兵的卻是將軍，哪有國君讓將軍之理！”
晉文公勸說幾次都無果，只好將當年跟楚成王的一段交情如實相告。
誰知劉穎卻回答道：“此一時彼一時也，當年說的話不可能拿到今天來說。況且那時的楚國還沒有今天這麼大的野心！作為一國之君，不能把個人的恩怨凌駕於國事之上！”
晉文公也不生氣，答道：“打仗也要憑理，理直氣就壯。當初我許過諾言，今天要是失言，我們就理虧了。如果退兵，楚軍還不肯罷休，那就是楚軍失去道義了，到那時再動手也不遲！”
劉穎這才勉強同意。
晉文公隨即下令後撤90 裡，一直退到城濮。
看見晉軍撤退，楚軍將士們也想停下來，可成得臣一定要追上去。
楚成王也趕緊命令成得臣不要追擊，可他卻說：“將在外，君令有所不受。”繼續率軍追擊到城濮。
雙方相持數日。
最後，沒想到晉文公下令晉軍繼續後撤，還故意揚起地上的灰塵。
站在遠處的成得臣看見後，十分高興，立即下令追擊，準備全殲晉軍。
不料正中晉軍的埋伏，楚軍被打得潰不成軍。
晉文公故意放走成得臣，他一路跑到一座光禿禿的山坡上，長嘆一聲，覺得無臉見楚成王，一頭撞死在路邊的石頭上。
這次戰役，晉國大勝，晉文公建立了霸權，楚國北進鋒芒受到挫折，被迫退回桐柏山、大別山以南地區。中原諸侯幾乎都“臣服”晉國。
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