最早的足球比賽，就是十一個人追逐著一個皮球跑。
慢慢的，才引入了邊線。
接著劃出一塊區域給守門員。
這個稱為“Box（禁區）”的區域，起初只是為了限制守門員用手持球的活動範圍，一直到130年前，1890年，一個北愛爾蘭門將才提出，在禁區裡面犯規，應該判罰在十二碼位置與守門員一對一罰球，也就是今天我們知道的“點球”。
在這之前，禁區裡面的犯規，同樣判罰任意球，但因為距離球門太近，人牆覆蓋範圍更廣，罰球者的任意球難以穿越人牆洞穿球門。
於是北愛爾蘭門將、治安法官、國際象棋手、亞麻製品製造商、愛爾蘭足協成員之一威廉·麥克魯姆提議，當防守方在禁區內故意用推、拉、絆、踢人等動作，使進攻方球員失去進攻機會時，裁判應判罰防守者犯規，並處以12碼點球。
今天看來，這種規則順理成章，合乎情理，但130年前，麥克魯姆的提議震撼了維多利亞時代的足球管理者，遭到了英國衛道士的反對，英足總認為這是一種自相矛盾的說法：“足球是一項紳士參與的運動，紳士從不作弊”，“足球運動員決不會用故意犯規這種不文明的方式踢球”。
然而，1890到1891年間的足球比賽中出現了太多球門前犯規的例子，從球員到管理者，越來越多的人重新審視“點球規則”，最終，1891年6月2日，點球提議獲准通過。
為什麼是一個守門員、而不是禁區犯規的受害者前鋒來提出這一規則呢？英國足球史學家邁克瑪納斯認為這可能和麥克魯姆本身是個業餘戲劇愛好者有關，“點球就像戲劇中的高潮，吸引了整個劇院的焦點，而守門員就是主角之一。這一點可能是麥克魯姆提出點球規則的靈感之一。”
更有可能，如前曼聯替補守門員卡羅爾所說，點球中守門員是沒有壓力的，“撲出了點球你就是英雄，撲不出，很正常。”
最初的點球，罰球者可以自己選擇位置和角度，只要距離球門12碼就行，直到1902年才規定了點球點。1937年，大禁區線劃出，罰球者以外的球員必須站在大禁區線之後。
要再過幾十年，點球大戰才出現。
最早的國際比賽中，如果淘汰賽兩隊打平，則進行加時賽，如果加時賽仍分不出勝負，要麼重賽，要麼扔硬幣或抓鬮決定勝負。
1968年奧運會足球比賽1/4決賽，以色列和墨西哥打平後，抽籤失利遭到淘汰。一位名叫尤斯夫·達甘的以色列人提出了點球大戰的想法，以色列足協後來推薦給了國際足聯，最終在1970年6月27日通過了這項提案。
有史可載的第一場點球大戰發生在1970年的沃特尼杯半決賽，曼聯擊敗了赫爾城，喬治·貝斯特是第一個主罰點球的球員，丹尼斯·勞則是第一個在點球大戰中失手的球員。
點球大戰第一次出現在重大洲際賽事中，則要到1976年歐洲盃，西德和捷克斯洛伐克在120分鐘內戰成2比2平局，雙方前七罰都命中目標，接著西德球員霍內斯踢飛，給了捷克斯洛伐克一錘定音的機會。
今天我們熟知的“勺子點球”，寫做“Panenka Kick”，出處便是這屆大賽。最後一個出場的捷克斯洛伐克球員帕年卡，用勺子點球鎖定了勝局。
世界盃第一次出現點球大戰則是1982年，又是西德，他們在點球大戰中擊敗了普拉蒂尼的法國隊。不過如果那屆世界盃決賽踢平的話，則要先進行重賽，重賽再平才罰點球，要到1986年世界盃開始，才引入了決賽120分鐘踢平進行點球大戰的規則。
除了正規的點球大戰外，北美足球聯賽和美國大聯盟還曾實行另類的點球大戰，借鑑冰球比賽的規則，球員從距離球門35碼處帶球出發，在5秒內和門將一對一單刀，門將也可以棄門而出。後來南非杯也曾複製這一規則，範巴斯滕也曾提出要將這一規則引入2026年世界盃，不過不了了之。
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