清朝在袁世凯小站练兵以前，有过三种军制：最早的是“旗兵”和“绿营”，到了曾国藩组织乡团后，所谓的湘军、淮军，官名叫做“勇营”。
旗兵的形成发展与消亡
旗兵是清王朝的原始军制。最初旗兵只有四旗，以旗色的别类，分为黄旗、白旗、红旗、蓝旗；后来增加了四旗，分别为镶黄旗、镶白旗、镶红旗、镶蓝旗。其中，黄旗、白旗、红旗、蓝旗编为左翼军，镶黄旗等四旗编为右翼军，这就是情人入关前的原始兵力，总称为“两翼八旗”。后来由于蒙古的归附，又编了“蒙古八旗”，原有的“两翼八旗”则称为“满洲八旗”。入关后因明军的投降和整编，又有了“汉军八旗”，这24旗总兵数共28万人。
清统一中国后，把旗兵中最原始的部队编为“禁旗”，禁旗都是生长在长白山下为清朝开疆拓土打天下的子弟兵，他们负责北京警卫和国防责任，等于是中央军。其余汉、蒙、满等24旗约20万人，则分别驻防于各省及重要城镇，以为镇服汉族的武力，称为“驻防八旗”。
旗兵驻防的防区开始时非常严谨，那是为了对汉人加以镇压所致，所以八旗官兵都是携带家属，分驻于中国本部各省，防区共有18处，有的设驻防将军，有的设副都统，还有的设城守尉。国防要地和关外则有防区25处，设都统和副都统，如密云副都统、热河都统之类。
旗营的官兵是世袭制度，生而食粮，数传之后，腐败已极，竟有列名行伍而不识弓弩为何物者。光绪中叶，外侮日亟，满族有远见的王公大臣，乃有整顿旗营之议，派遣八旗子弟出洋留学，如荫昌、良弼等。同时积极整顿各省驻防旗兵，挑选精壮编成“八旗练营”，有“洋枪队”、“洋枪马队”、“备练马队”、“洋枪步队”等编制，聘任教官来进行新式训练。可是八旗子弟娇养已惯，满洲人当年勇武矫健的风气已经完全丧失，所以整顿归整顿，但是旗营的腐化已经到来不可救药的地步。
八旗
绿营的形成发展与湮灭
绿营是比旗营稍后组成的清军，绿营和旗营统称为“经制兵”，就是指国家军队。绿营的制度完全仿照明代，官兵全部都是汉人，因为所用的旗子是绿色的，所以称为绿营。最原始的编制全为明朝的降军以及收编的队伍，清廷因为这支队伍熟悉 内地的地理人情，用之镇压汉人非常有效，一般市井之徒，遂得借绿营以达到其在人民身上的目的，因为只要考中武科，就可为绿营官长，识不识字都无所谓，所以入选条件相当宽松。
绿营贵兵部所辖，全国兵营可分为“在京”和“在外”两种。“在京绿营”由步军统领（即九门提督）统辖，下分左右两翼，各设总兵；总兵之下则为城防营，有副将、参将、游击、都司、守备等官。另有一部分在京绿营分属于漕运总督，专任护漕之则，其职务等于护路警察。至于“在外绿营”则直属各省，由总督或巡抚节制调遣，所以各省督抚的官衔有“节制军务兼理粮饷”一项，就是指绿营。
绿营统兵的军官有提督、总兵、副将、参将、游击、都司、守备、千总、百总、外委等。军队编制以营为单位，设管带一人，每营500人。全国的绿营总数共约50万人。绿营到了清末，军饷过少，虚额较多，检阅时则以雇佣市井无赖充数，武官由捐纳出身，军队缺额在半数以上，腐化至极，以致太平天国势如破竹，绿营乃遭淘汰。
绿营
昙花一现的“勇营”
旗营、绿营即已成废物，曾国藩招募土著编练的“勇营”就成为了晚清名冠一时的军事主力，也就是我们所熟知的湘军、淮军。由于镇压太平天国的表现，再加上旗营、绿营的形同虚设，所以勇营很快成为了晚清的唯一军事主力。勇营操规典守全部来自明代戚继光的遗规，以弓矢刀矛为武器主力，鸟枪火铳为辅助。淮军李鸿章编练的洋枪队，是为中国采用新式军械的开始。
勇营军机很坏，掳掠奸杀视为常惯，曾国荃所统之兵尤甚，攻入南京时竟至全城为墟，一个小兵都身怀巨万；而蜻蜓当时封爵太滥，所以太平天国战事后，勇营之腐败以不可言状。而湘、淮两军将领也都恃功而骄，导致数次对外战争一败涂地，尤其是家务战争，淮军卫汝贵全军覆没，旧军之劣态已完全暴露，于是清廷才下决心汰除旧军编练新军。
勇营
新军的建立
李鸿章于直隶总督任内锐意模仿西法练兵，购置新式枪械，聘请德国军官为教练，由满人荫昌为总办，在天津办了个武备学堂。可惜军事教育和军队组织无法匹配，因此天津武备学堂毕业的学生被分配到淮军个队伍当中担任教习时，虽然科目新式，但是指挥权仍归旧将所有，完全不能发挥新式训练的长处，旧将所用战略战术仍为陈旧，因此甲午一战淮军一败涂地。这时清廷才恍然大悟，仅是西法练兵还不够，整军经武必须彻底的大改革，所以设吴淞、小站两处整军经武。直至光绪二十一年袁世凯领旨整军，晚清新军才算是正式开始了新的篇章。
光绪二十一年十一月六日，新军获准编成，编制中分步兵为左右两翼，左翼二营，由速射炮队、重炮队、骑兵队接应；右翼三营，由炮队接应。骑兵分为四队，选拔宿将和学生督率营伍，研究操法。工程营分为修械、桥梁、地垒、雷电、电报、测绘六司。此外还请了更多的德国军事教官以及日本和美国军事教官，并在军营中成立了一个德语学堂以教德语。其他附属单位还有粮饷局、军械局、运转局和洋务局等。
新兵
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