劉姓系上古聖帝堯的後裔。堯出生時其母慶都寄居於伊長孺家的伊祁山下，故從母所居之地為姓“伊祁”。後又分出“伊”、“祁”二姓。堯帝的祁姓後一支被封於劉邑（今河北唐縣境），建立劉國。
夏朝時，劉國有一家生有一子，出生時有紋在手曰：“劉累”，於是便以此為名。劉累長大後，跟隨豢龍氏學習養龍本領，被夏帝孔甲封為“御龍氏”，負責馴養孔甲的四條龍。有一次，一條龍死了，劉累就把龍肉做成肉羹，充當野味獻給孔甲。孔甲感覺味道特別鮮美，非常高興，於是就賞賜給劉累許多財物。不料過了幾天，孔甲又想吃這種“野味”，便派人向他索取。劉累感到難於矇混，又怕孔甲怪罪，就帶領家眷逃到魯陽（今河南省魯山）。又不敢再用祁姓，就用名字中的劉字作了姓氏。劉累之後，其裔又先後被封於豕韋（今河南省滑縣東南）、唐（今山西省翼城）、杜（今陝西省西安）。
周宣王時，杜國國君杜伯被害，杜伯之子隰叔逃入晉國，擔任士師（主管刑罰、獄訟、禁令的官）隰叔之子芏為以官職為氏稱士氏。芏為之孫士會就是輔佐晉文公、襄公爭霸天下，使晉國成為五霸之一的範武子。士會曾居於秦國，其後有留於秦國者便恢復其祖姓為劉姓，是為陝西劉氏。漢王朝的創立者劉邦便是士會的後代。劉邦對劉姓家族的發展產生了巨大的影響，因此，士會也成為劉姓共認的祖先之一。
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