刘姓系上古圣帝尧的后裔。尧出生时其母庆都寄居于伊长孺家的伊祁山下，故从母所居之地为姓“伊祁”。后又分出“伊”、“祁”二姓。尧帝的祁姓后一支被封于刘邑（今河北唐县境），建立刘国。
夏朝时，刘国有一家生有一子，出生时有纹在手曰：“刘累”，于是便以此为名。刘累长大后，跟随豢龙氏学习养龙本领，被夏帝孔甲封为“御龙氏”，负责驯养孔甲的四条龙。有一次，一条龙死了，刘累就把龙肉做成肉羹，充当野味献给孔甲。孔甲感觉味道特别鲜美，非常高兴，于是就赏赐给刘累许多财物。不料过了几天，孔甲又想吃这种“野味”，便派人向他索取。刘累感到难于蒙混，又怕孔甲怪罪，就带领家眷逃到鲁阳（今河南省鲁山）。又不敢再用祁姓，就用名字中的刘字作了姓氏。刘累之后，其裔又先后被封于豕韦（今河南省滑县东南）、唐（今山西省翼城）、杜（今陕西省西安）。
周宣王时，杜国国君杜伯被害，杜伯之子隰叔逃入晋国，担任士师（主管刑罚、狱讼、禁令的官）隰叔之子芏为以官职为氏称士氏。芏为之孙士会就是辅佐晋文公、襄公争霸天下，使晋国成为五霸之一的范武子。士会曾居于秦国，其后有留于秦国者便恢复其祖姓为刘姓，是为陕西刘氏。汉王朝的创立者刘邦便是士会的后代。刘邦对刘姓家族的发展产生了巨大的影响，因此，士会也成为刘姓共认的祖先之一。
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