周定王十六年，即公元前591年，因晉國的盟國魯衛經常被齊國欺凌，做為大哥自然不能坐視不管，於是出兵伐齊，駐兵於齊邊界陽穀。齊頃公親自來會，與晉景公結盟於繒，並遣公子強到晉國為人質。其實晉國出兵也只是想與齊國結盟，共同對付楚國，既然目的已經達到了，自然撤兵而歸。
誰知兩年後，齊頃公認為繒之盟束縛了其對魯衛的行動，正好這時楚國要與他聯交，隨即背棄了繒之盟與楚國結交，另一面出兵伐魯。齊國屢次興兵伐魯衛，也只是為了擴大地盤。衛國與魯國是同盟，自然出兵相救，只不過根本不是齊國的對手，於是魯衛兩國均向晉國乞求援助。晉國眼見與齊國的結盟十分脆弱，必須痛下殺手，於是興兵會和魯衛兩軍，共同伐齊，所以晉齊之間的決戰是在所難免了。
晉軍出車八百乘，以郤克為中軍，士燮為上軍，欒書為下軍，韓厥為司馬並率領赤狄部，來救魯衛，魯季孫行父也率師來會。此前齊國攻克了魯國的龍邑、巢丘，之後西向侵衛，在新築打敗衛軍，此時聞聽晉軍要來，於是撤軍東退，晉軍追趕至米箕山下，兩軍就在此地區對峙，準備決戰。
齊晉兩軍列陣於米箕山西北的鞍，齊軍以邴夏為齊侯御，逢醜父為右，晉軍以解張為郤克御，鄭丘緩為右。
當齊晉兩軍對陣時，齊侯十分輕敵，馬不披甲向晉陣地衝擊。晉郤克在交戰之初，被箭矢所傷，但仍擊鼓不絕的督戰。解張也被箭矢所傷，仍然勉力保護車駕。鄭丘見解張受傷，用左手御車，右手擊鼓，三人勉力揮軍前進，晉軍將士大受鼓舞，拼命向前，齊軍大敗。晉軍追至華不注山，齊侯差點被韓厥率領的狄兵擒獲，幸虧逢醜父化妝成齊侯並掉換了位置，等到韓厥追至，逢醜父與頃公乘坐其他車輛才擺脫追兵。晉魯軍另一支兵自丘輿繞過沂蒙山區進攻馬徑，兩方合擊，進逼齊都。
齊軍即敗，齊頃公使大夫國佐以紀國國寶及割地以求和。起初郤克是不願意的，提出了苛刻的條件，齊國方面是斷然拒絕，表示願再決一死戰，魯衛兩國趕忙勸諫郤克趕緊答應齊國求和的條件，郤克也勉強答應了，於是與齊國盟於袁婁，同時齊國也歸還了在魯國所侵佔的汶陽之田。
楚國即與齊國結盟，但路途遙遠，未及相救，為替盟國報仇，於是年冬十月傾國之軍伐衛侵魯，擊敗魯軍於泰安，進駐陽橋，魯不得已賄賂楚而求和。此時晉軍剛在鞍之戰中回師，且楚軍勢眾，所以沒有與楚作戰。於是楚令尹公子嬰齊與魯侯、蔡侯、秦大夫、宋華元、陳公孫寧、衛孫良夫、鄭公子左疾、齊大夫，及曹、邾、薛、鄫等共十三國會盟於泰安，顯示一下自己的威勢，之後退兵而歸。
同年冬，齊頃公見晉國復強，並且在晉滅赤狄後已接近齊境，於是首先向晉國示好，晉景公予以厚禮，晉齊和好。過了五年，晉景公命魯國在鞍之戰中所得汶陽之田復歸於齊，因此晉齊之間的關係更加堅固了。晉景公聯齊抗楚的計劃到此才算成功。
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