周定王十六年，即公元前591年，因晋国的盟国鲁卫经常被齐国欺凌，做为大哥自然不能坐视不管，于是出兵伐齐，驻兵于齐边界阳谷。齐顷公亲自来会，与晋景公结盟于缯，并遣公子强到晋国为人质。其实晋国出兵也只是想与齐国结盟，共同对付楚国，既然目的已经达到了，自然撤兵而归。
谁知两年后，齐顷公认为缯之盟束缚了其对鲁卫的行动，正好这时楚国要与他联交，随即背弃了缯之盟与楚国结交，另一面出兵伐鲁。齐国屡次兴兵伐鲁卫，也只是为了扩大地盘。卫国与鲁国是同盟，自然出兵相救，只不过根本不是齐国的对手，于是鲁卫两国均向晋国乞求援助。晋国眼见与齐国的结盟十分脆弱，必须痛下杀手，于是兴兵会和鲁卫两军，共同伐齐，所以晋齐之间的决战是在所难免了。
晋军出车八百乘，以郤克为中军，士燮为上军，栾书为下军，韩厥为司马并率领赤狄部，来救鲁卫，鲁季孙行父也率师来会。此前齐国攻克了鲁国的龙邑、巢丘，之后西向侵卫，在新筑打败卫军，此时闻听晋军要来，于是撤军东退，晋军追赶至米箕山下，两军就在此地区对峙，准备决战。
齐晋两军列阵于米箕山西北的鞍，齐军以邴夏为齐侯御，逢丑父为右，晋军以解张为郤克御，郑丘缓为右。
当齐晋两军对阵时，齐侯十分轻敌，马不披甲向晋阵地冲击。晋郤克在交战之初，被箭矢所伤，但仍击鼓不绝的督战。解张也被箭矢所伤，仍然勉力保护车驾。郑丘见解张受伤，用左手御车，右手击鼓，三人勉力挥军前进，晋军将士大受鼓舞，拼命向前，齐军大败。晋军追至华不注山，齐侯差点被韩厥率领的狄兵擒获，幸亏逢丑父化妆成齐侯并掉换了位置，等到韩厥追至，逢丑父与顷公乘坐其他车辆才摆脱追兵。晋鲁军另一支兵自丘舆绕过沂蒙山区进攻马徑，两方合击，进逼齐都。
齐军即败，齐顷公使大夫国佐以纪国国宝及割地以求和。起初郤克是不愿意的，提出了苛刻的条件，齐国方面是断然拒绝，表示愿再决一死战，鲁卫两国赶忙劝谏郤克赶紧答应齐国求和的条件，郤克也勉强答应了，于是与齐国盟于袁娄，同时齐国也归还了在鲁国所侵占的汶阳之田。
楚国即与齐国结盟，但路途遥远，未及相救，为替盟国报仇，于是年冬十月倾国之军伐卫侵鲁，击败鲁军于泰安，进驻阳桥，鲁不得已贿赂楚而求和。此时晋军刚在鞍之战中回师，且楚军势众，所以没有与楚作战。于是楚令尹公子婴齐与鲁侯、蔡侯、秦大夫、宋华元、陈公孙宁、卫孙良夫、郑公子左疾、齐大夫，及曹、邾、薛、鄫等共十三国会盟于泰安，显示一下自己的威势，之后退兵而归。
同年冬，齐顷公见晋国复强，并且在晋灭赤狄后已接近齐境，于是首先向晋国示好，晋景公予以厚礼，晋齐和好。过了五年，晋景公命鲁国在鞍之战中所得汶阳之田复归于齐，因此晋齐之间的关系更加坚固了。晋景公联齐抗楚的计划到此才算成功。
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