彼得大帝出生于1672年6月9日，是沙皇阿列克塞·米哈伊洛维奇的幼子。阿列克塞·米哈伊洛维奇有两位妻子，第一位妻子生下长子费多尔、次子伊凡和女儿索菲娅；第二位妻子生下彼得。1676年，沙皇阿列克塞·米哈伊洛维奇病逝。长子费多尔继承皇位。费多尔体弱多病，执政不到六年就死亡了。费多尔无子嗣，由谁来继承王位呢？成为老沙皇两位妻子的家族──米洛斯拉夫斯基家族和纳里什金家族激烈斗争的焦点，也成为俄国民众关注的焦点。
那时候，俄国民众聚集在克里姆林宫广场上呼喊着彼得的名字。在大贵族、大商人、教会和市民的强力支持下，年仅10岁的彼得继承皇位，称彼得一世。米洛斯拉夫斯基家族对这一结局十分不满。以彼得一世同父异母的姐姐索菲娅为首的米洛斯拉夫斯基家族，主张立彼得一世同父异母兄长伊凡为沙皇。伊凡智力低下，但索菲娅聪明伶俐，如果伊凡当上沙皇，作为沙皇的亲妹妹，索菲娅就可以掌握实权。为了达到这个目的，索菲娅挑拨射击军和纳里什金家族的关系，造谣说纳里什金家族杀死了皇子，射击军生活水平下降是纳里什金家族造成的。不久，射击军发动政变，冲进克里姆林宫，杀死已故沙皇阿列克塞·米哈伊洛维奇的亲属及亲信，制造了宫廷流血事件。随后，索菲娅策划莫斯科市民发生骚乱，给彼得一世政府施加压力。
1682年5月26日，缙绅会议被迫宣布俄国政府同时有两位沙皇：伊凡·阿列克塞耶维奇为第一沙皇，称伊凡五世；彼得一世为第二沙皇，同时还决定由索菲娅摄政。索菲娅让彼得一世及其生母、亲信离开宫廷，住到离莫斯科约七俄里远的皇村──普列奥布拉任斯基村。索菲娅不允许彼得一世擅自离开皇村，实际上是囚禁了彼得一世。伊凡五世是个傀儡，索菲娅得到了梦寐以求的国家最高权力。
困居皇村的彼得一世，名义上是第二沙皇，可是实际权力已被剥夺得一干二净。在皇村，彼得一世组织了两个童子游戏军团──普列奥布拉任斯基兵团和谢苖诺夫斯基兵团，每天作军事游戏。一晃七年过去了。这两个童子游戏军团的将士们一天天长大，并且装备了精良的武器，掌握了先进的军事技术，成为忠实于彼得一世并具有战斗力的真正军团了。
1689年1月，彼得一世同年长他3岁的洛普欣娜结婚，这表明彼得一世已经长大成人了。按照俄国传统，彼得一世可以亲政了。然而索菲娅根本不想交权。彼得的成长，使她女皇梦日益临近破产。索菲娅故伎重演，再一次发动射击军搞政变，企图杀死彼得，彻底夺取政权。
索菲娅的阴谋被彼得一世事先侦知。1689年8月7日，彼得骑着一匹白马匆忙离开皇村，跑到距离莫斯科60俄里的谢尔盖耶夫修道院。在那里，彼得受到普列奥布拉任斯基兵团和谢苖诺夫斯基兵团的保护和支持，同索菲娅对峙。在对峙中，越来越多的贵族、领主、教士甚至射击军官兵站到彼得一方。彼得赢得了这场斗争的最终胜利。他处死了索菲娅的亲信费·沙克洛维蒂，流放了索菲娅的宠臣瓦·戈利津，将索菲娅拘禁在莫斯科新处女修道院。这时候，彼得才17岁。彼得给伊凡五世写信，他说：索菲娅是一个“可耻的人物”，不能让她插手国家事务，今后由咱们俩人共同管理国家大事。从此，彼得逐渐成为名副其实的沙皇。
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