這篇文章主要和大家分享一下，機械手在抓取過程中的幾種應用方式，根據其抓取的原理我們大致可以分為一下幾類：
1、 液壓夾緊抓取
通過液壓系統（液壓站、液壓缸、專用夾具等的組合）產生抓緊力來抓取零件，其特點是，抓取力大，提升過程可靠，控制精準，動作靈敏，但液壓系統有一個不好的地方，那就是會發生液壓油的洩露問題，因為環境和時間的影響，液壓閥和液壓缸裡的橡膠密封圈會發生老化和質變，從而導致液壓油洩露，壓力損失等情況的出現，且維護成本相對較高。
因為液壓夾緊力非常大，所以在採用這種抓取方式時，一定要充分考慮被抓取零件的質量和結構剛性，並充分的計算好液壓機械手的抓取力量，以免因為抓取力量過大而導致零件的變形和損傷，同時在電磁閥的選用和液壓控制原理的設計上，也要充分的考慮抓取過程的安全性，例如如果發生液壓洩漏如何處理，是不是存在相應的自鎖機構來防止零件的掉落，在機械手運行的軌跡上有沒有設置安全通道等等。
2、 氣動夾緊抓取
通過氣動系統（空壓機、電磁閥、氣缸、專用夾具等）的組合運用產生相應的夾緊力來抓取零件，其特點是，結構簡便，輸出力相對較小，夾緊反映迅速，維護成本低，但氣壓夾緊也存在一定的缺陷，因為空氣的可壓縮性，導致其工作速度的穩定性較差，且在空氣壓縮過程中，容易產生灰塵、水等雜誌，從而導致氣動元件的損壞和更換頻率過高，且可靠性也大打折扣，還有氣管的使用極易受環境的影響而老化、開裂並導致發生氣源洩漏等問題，且因為夾緊力較小，其應用的場合也受到了一定的侷限。
我們這篇文章主要分享兩種氣動夾緊方式，也是氣動夾緊比較常用的兩種夾緊方式。
1） 氣動手指夾緊方式，上圖片。
這種氣動手指的夾緊力和夾緊行程相對較小，適合一些小零件的抓取，在很多裝配和加工自動線上的使用都非常的廣泛，在選取的時候，一定要注意最大壓力和行程的選擇，必須滿足你的設計需求，同時因為這個零件的爪太短，所以在使用過程中，我們都需要根據被夾持零件的形狀和特點來做相應的設計，同時也要充分的考慮剛性要求和耐磨性要求，因為自動線的運行是一個大量重複的過程，所以對夾持爪的設計我們建議在接觸部位要淬火處理或者鑲合金處理，這樣可以極大的提升夾持爪的耐磨程度。同時選用的鎖緊螺釘也儘量選擇高強度級別的螺釘，例如12.9級的螺釘，因為這種抓的固定螺釘相對較小，所以一般強度的螺釘在容易折斷和滑牙，其實對這些細節的處理才是一條自動線的穩定最可靠的保證。2）真空吸盤抓取方式，請參考圖片。
真空吸盤的使用，我們要充分的考慮被抓取零件的質量和表面的光潔度，因為只有相對較好的表面光潔度才能順利的形成真空吸附，並提供可靠的抓取吸附力，還要考慮各種接觸溶劑對真空吸盤的腐蝕和老化影響，例如我們平時在加工自動線上使用真空吸盤，大多數加工冷卻液都是有一定的腐蝕作用的，特別是對塑料製品，所以很容易引起真空吸盤的老化和變形，從而導致吸附力失效，這時候我們就需要和真空吸盤的供應商做一些真空吸盤材料方面的特殊要求和協商，必要的時候，可以讓對方提供相應的樣品進行試用，然後再定型。另外，也要特別注意真空發生器的清潔與衛生情況，因為空氣經過壓縮後，空氣中的灰塵也會被壓縮，在和壓縮空氣中的水、油霧混合後會形成油泥，從而堵塞真空發生器，最終的後果就是吸盤的吸附力極度下降，無法正常抓取工件，這種情況我們可以跟換真空發生器，或者將原來的真空發生器拆卸下來進行清洗處理。
3、電磁鐵抓取
通過電磁系統對零件進行抓取，這種電磁系統的使用場合有一定的侷限性，例如它只能抓取一些電磁鐵可以吸附的特定零件，很多場合都可能用不上，例如你想抓取一個塑料製品，固執這種抓取方式就不合適了，電磁鐵的抓取方式穩定可靠，吸附力極強，結構也非常的簡單明瞭，但也有一定的負面效果，例如它會磁化被抓取零件，存在一定的結構要求，在突然斷電時存在一定的安全隱患，維護成本和門檻相對較高等。
我們首先來看一下，電磁鐵的主要外形。
這種電磁抓取方式可以有兩種選擇：1）通電帶磁，在正常情況下，這種電磁鐵是不帶磁性的，只有當對其通電後，才會產生相應的磁性，並通過磁性產生吸附力，斷電後，磁性消失，吸附力也隨之消失，當然如果電磁鐵大的話，磁性不會瞬間消失，會有定的剩磁現象產生，所以在選用這種抓取方式時，一定要考慮剩磁力的大小和完全去磁的時間。且對於很多電磁鐵來說，通電時間不可過長，因為過長的通電時間會讓電磁鐵發熱，而且是持續的發熱，很容易造成電磁鐵的老化和損壞。
2）通電斷磁，在正常情況下，這種磁鐵是帶磁性的，當對其通電後，磁性會消失，吸附力也隨之消失，但是這種方式的抓取通常會對周圍零件有相應的要求，因為一個磁力是可以通過空間傳遞的，在零件的抓取過程中，可能會吸附到別的東西，所以在設計的時候是要充分注意的。
當然在機械手的設計過程中，抓取方式的選擇還有很多種，具體選用什麼樣的抓取方式，除了從結構上有說考慮外，更多是使用成本和維修的便利性方面要做深入的考慮，畢竟一個好的東西是需要考慮性價比的。
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