雷克萨斯总能将激进前卫与温婉优雅这两个毫不相关的元素有机地结合到一起，全新一代雷克萨斯ES自然也不会例外，犀利中透着稳重的气场，总能引来众人的目光；而车内则优雅沉静，细腻而温暖。全新雷克萨斯ES的车型分类与现款一致，ES 200、ES 260、ES 300h，分别对应搭载了2.0L、2.5L自然吸气发动机与2.5L混合动力系统。
在GA-K平台上，全新ES有着更为流畅舒展的车身，而大胆并富有力量感的前脸设计则堪称惊艳。标志性的纺锤形中网内，首次采用了纵向格栅结构，这让它看起来稳健有力，颇具气势，俨然一副LS的面孔。全新架构使得ES有了低矮的重心，车头与引擎盖都相藏比以往更低，实心标志内集成了自适应巡航雷达探头。大灯造型非常凌厉，高配车型上有3颗LED近光灯，一枚独立的LED远光灯，前转向灯有动态流水效果。
A柱的后移与倾斜并向后延伸的C柱，共同勾勒出悠扬流畅的溜背造型，并且提升了车内乘坐空间。其长宽高分别为4975/1866/1447mm，其中长度和宽度相比老款车型分别增加60mm和46mm，车身高度降低了3mm，同时轴距加长50mm，达到了2870mm。全新ES30h配备了18英寸空心外圈降噪轮毂，轮胎采用了普利司通泰然者系列，尺寸为:235/45R18。
后保险杠外扩的造型让车尾看起是来更宽，横向镀铬饰条也令其有了更低的视觉重心。李厢盖上方的扰流板与溜背造型相呼应，不过在ES300h这种车型上出现似乎还是有些违和。
全新ES的内饰足以让人身心愉悦，柔美的线条与细腻的用料，无不体现岀雷克萨斯对于豪华与优雅的理解。细腻的真皮方向盘上有竹制饰板装饰，手感温和而舒适，同时还有着独特的视觉效果。全液晶仪表盘富有科技感，左侧为多功能行车电脑，运动模式下表盘为模拟转速表，主题也变为红色。时下流行的抬头显示功能，在ES300h上也有装备，可显示的信息足够丰富，有助于驾驶者集中精力。仪表盘上方的两个旋钮承袭自LC/LS，左侧为车身稳定系统开关，右侧为驾驶模式选择。
全新ES的中控台依旧保留了许多实体按键，不仅是延续经典，更多地是为了实用而考虑。12.3英寸的多媒体中控屏效果出众，并且支持左右分屏显示，不过操作得通过挡把旁边的触摸屏来控制，独特的竹制饰板并非名贵材料，但经过合适的处理，无论视觉效果还是触觉，都是一种亲近自然的享受。
就如印象中的雷克萨斯那样，全新ES有着极其舒适的座椅，面料细腻柔软，造型完美贴合身体，包裹性极佳。后排座椅同样有着非常好的舒适性，坐垫对于腿部的支掌非常到位，靠背能做一定角度的调节。为达到出色的静谧性，全新ES300h前后侧窗都用上了双层玻璃，并且还搭载了车内主动降噪系统ANC。
后排提供了两个USB充电接囗，与一个12V车载电源。坐在后排，通过中央扶手的按键就能控制后排空调、多媒体、遮阳帘、以及座椅角度。让人有些费解的是，这台ES300h的顶配车型上居然没有提供全景天窗，ES260的顶配车型却有提供。由于电池组被移到座椅下方，因此行李厢空间便与普通版本的ES没有差别，空间达到454L。
动力方面，雷克萨斯全新ES提供三种动力可选，其中ES 200沿用现有的6AR-FSE型2.0L自然吸气发动机，最大功率167马力，匹配6速手自一体变速箱；ES 260搭载全新Dynamic Force系列2.5L自然吸气发动机，最大功率207马力，匹配8速手自一体变速箱；ES 300h搭载由全新Dynamic Force系列2.5L自然吸气发动机与电动机组成的混动系统，综合最大功率218马力，官方综合油耗为4.2L/100km。GA-K平台下的全新ES有着整体感极强的行驶感受，并且重心相比旧款更低，出色的悬挂调教使得四轮对于地面非常贴服，标配的主动弯道辅助系统（ACA）帮助更快更流畅地过弯。
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