成語“鞭長莫及”裡的鞭指馬鞭子；莫：不；及：夠得上。整個意思是馬鞭雖長，但打不到馬肚子上。原意是說即使有力量也使不得，因為馬肚子不是鞭打的地方，後來比喻力量達不到，多表示距離遠而無力相助或無法施加影響。典出《左傳·宣公十五年》：“古人有言曰：‘雖鞭之長，不及馬腹。’”
春秋時，楚國欲和晉國爭霸中原，楚莊王想從攻打宋國開始，派申無畏以訪問齊國途經宋國而向宋國挑釁。
按當時的諸侯間的規矩，途經宋國理應事先通知宋國，或者讓使者帶假道文書。但楚莊王故意找事兒，自恃大國，不把宋國放在眼裡，既不先通知宋國，也不讓所派的申無畏帶假道文書。
申無畏以前曾仗著楚國強大，做過汙辱宋國國君的事，知道宋國人恨他，說：“如果這樣，宋國是不會讓我通過的。宋國有人認得我，如果讓他們認出來，只怕我性命難保。”楚莊王便說：“你把你的名字改為申舟，他們就不知你是當時的申無畏了。”申無畏說：“那也不行。改了名字改不了面目啊。他們仍然可以認出我來。”楚莊王說：“你放心，宋國如果敢對你怎麼樣，我就發兵攻打宋國。”申無畏說：“可那樣，我的性命就沒有了啊！”
楚莊王為了找宋國的事，打算犧牲申無畏，非要讓他這樣做不行。申無畏無法，只得把後事交待給兒子，第二天就出發了。
宋國也不是任人欺負的。申無畏改名經過宋國時，來到關卡上，受到了盤查，有人果然認出他是申無畏，申無畏便用楚莊王的話威脅宋國關卡上的官兵。宋國關卡上的官兵就毫不客氣地扣下了他，並馬上去報告給右師華元。
華元非常惱火，向宋文公請示要殺申無畏，以報前仇，對宋文公說：“楚國使者，經過我國，事先連通知都沒有，簡直把我國看作已經亡了，成為它的屬地了，這是不能容忍的。我們必須維護主權獨立和尊嚴，不能受這樣的侮辱。他們如果藉此發兵，我們大不了亡國。寧願戰敗而亡，決不受辱而亡！”就把申無畏殺了。
楚莊公聽到申舟被殺的消息，見宋國果然中計，立刻親率大軍，大舉進攻宋國。宋國抵抗不住，楚軍打到宋國的國都睢陽，把睢陽城包圍起來。
宋國頑強抵抗，兵民團結一致，楚軍攻打了幾個月，也沒能把睢陽城攻破。但宋國守城耗費巨大，最後城內無糧，情況危急，宋文公便派大夫樂嬰齊去宋國的友國——晉國求援。晉景公考慮到宋國是晉國的老朋友，如果宋國亡於楚國，晉國就丟了宋國這個最好的朋友，於是決定出兵援宋，但大臣中卻有人認為多一事不如少一事，勸晉景公不要出兵。大夫伯宗向晉景公進諫說：“不可。古人有言曰：‘雖鞭之長，不及馬腹。’天方授楚，未可與爭。雖晉之強，能違天乎？……君其待之。”
伯宗引此語說明晉國雖然具備爭雄逞強的實力，但楚國銳氣正盛，不宜因一時之急，貿然與其爭一日之長。雖有抗衡之力，亦應選適宜時機，鞭子不應打在不該打之處。一些大臣贊成伯宗的意見。晉景公躊躇不決，說：“那樣，宋國豈不就危險了？”於是又有人向晉景公出了一個主意：派人去宋國送信，就說晉國很快就會出兵，讓宋國堅持住，這樣就會提振宋國的士氣，宋國兵民堅守城池，楚軍不能攻破睢陽，時間長了，楚軍也許會被拖垮。
一位叫解揚的大夫自告奮勇，說他能完成這一任務。於是晉景公就讓解揚來了宋國。結果解揚到睢陽城外被楚軍截獲，楚莊王讓解揚上到高處向城中喊話說晉國不會發兵救宋國，勸宋國投降。解揚心生一計，當即同意，上去後卻向城內說：“宋國的朋友，我是晉國的使者解揚，來向你們送信被楚軍抓住了。我告訴你們，我君馬上就出兵援助你們，你們千萬要堅持住。”楚莊王要殺解揚，解揚毫不畏懼，結果楚莊王怕惹惱晉國，把解揚放了。這一次，晉國並沒有給宋國任何實際上的援助。
這件事被《左傳》記載了下來，雖然“雖鞭之長，不及馬腹”與“鞭長莫及”形似而質已迥異，但後人還是藉以表示距離遠而力量達不到。例句：“除掉腹地裡幾省外國人鞭長莫及，其餘的雖然沒有擺在面子上瓜分，暗地裡都各有了主子了。”（清·李寶嘉《官場現形記》第五十四回） （劉秀森）
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