在商周交替的时候，箕子带领殷商移民，在朝鲜半岛的北方平壤城附近建立了箕子朝鲜，以期远离周天子的统治半径。而周王朝为了藩屏东北，也在北京分封了召公燕国。到了战国时期，燕国大败东胡，向辽东扩地千里，跨过了鸭绿江，并在半岛最北端建立了前哨站。至此，中原王朝正式登陆半岛。
汉初，刘邦削除异姓王时，燕王卢绾逃亡，燕地大乱，于是燕人卫满纠结众人投奔箕子朝鲜。当时的国王箕让卫满驻扎边境以防范汉王朝，但卫满却带人攻入首都，颠覆了箕子政权，建立了卫氏朝鲜。可惜在不久后，却遇上汉武帝，卫满朝鲜变成了汉四郡，而这四个郡的面积占据了半岛五分之四领土。
此后，中原王朝逐渐失去了对半岛南部的控制力，朝鲜半岛进入了乱世，并相继出现了新罗、百济两个政权。由扶余人建立的高句丽，也趁汉末的乱世而南下进入了半岛，由此朝鲜半岛进入了“三国时代”。
五胡乱华时，高句丽人也在东北和朝鲜半岛大肆扩张。汉四郡乃至辽东半岛都被高句丽吞并。从东晋到唐初，在这三百多年的时间里，中原王朝兴盛时，则纳贡称臣；战乱时，则侵占领土，而朝鲜半岛三分之二的领土也纳入了高句丽的版图。至此，高句丽成为东亚大国，对中原王朝已构成巨大的威胁。于是，从隋文帝到唐高宗，靡费无数之后，终于彻底消灭了这个劲敌。唐帝国还顺手由水路灭亡了百济，在这之后，唐帝国在高句丽、百济故地设立了安东、熊津两个都护府。中原王朝在朝鲜半岛的势力达到巅峰。而新罗因采取侍奉唐王朝的国策，政权得以稳固，并在安史之乱后，占据了朝鲜半岛三分之二的领土。
新罗王朝衰落后，分裂成三个国家，经过几十年混战后，王建重新统一了半岛的主要地区，建立高丽，其领土最大时一度逼近鸭绿江。但好景不长，面对横扫欧亚的蒙元，高丽成为了事实上的附属国。
元明易代，高丽王准备伐明引起兵变，由此李成桂开创了李氏朝鲜。而李朝对大明采取了完全的事大主义，为了奖励这种恭顺，朱元璋亲自为半岛政权命名，并放弃了控制半岛东北部的铁岭卫。此后，李氏朝鲜彻底控制了朝鲜半岛。
到满清崛起时，“丙子胡乱”和“丁卯胡乱”让朝鲜元气大伤，于是李朝又依附于清王朝，成为清帝国的属国。但在这之后的朝鲜生出了“中土沉沦，我东犹存”的文化自信，对中原王朝的政权不再有臣服感。
清王朝衰败后，在日本的策划下，李氏朝鲜正式退出了中原王朝的朝贡体系。至1910年，李朝灭亡，半岛进入了“日据”时期，开始被日本殖民统治。二战后，又在美苏的干涉下分裂为朝鲜民主主义人民共和国和大韩民国，直至如今。
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