古代戰爭時期，防禦一方很多都會通過高大的城牆進行防守，這個時候雲梯也就應運而生了。一般來說發明雲梯的人應該是魯班，記載始見於《墨子·公輸篇》。而《左傳》中有這麼一段話：公會齊侯、鄭伯伐許。庚辰，傅於許。潁考叔取鄭伯之旗蜚弧以先登，這個時候代表了雲梯正式出現了在了戰場之中。
古代攻城雲梯仿製品
早期的雲梯結構比較簡單：梯底裝有車輪，幾個人在下面推，梯頂端裝有鉤狀物，可以各種角度地調整，以利於勾在城牆上。
唐代，雲梯形制發生了改變，底架變大，梯身主體固定，在頂端增加了一個可以活動的副梯，可在登城途中臨時架設調整，這樣效率更高，保護效果也更好。
雲梯發展到高峰，底座變為以生牛皮包裹的車，推梯的人在裡面，將主梯也設計為兩段，並採用了摺疊式結構，中間以轉軸連接，其形制大體類似於當時通行的摺疊式軍用便橋。
到了近現代，由於雲梯目標過於龐大，很容易成為打擊目標。同時熱兵器的快速革新，高大城牆也不適合作為防禦公事了，於是雲梯在戰爭中基本上被淘汰了，只有在巷戰中偶爾使用。不過現在雲梯反而成了人們建設，修理高大建築設備的重要工具而缺一不可了。
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