1817年，德國男爵卡爾杜萊斯製造了有把手的腳踏木馬自行車，被公認為自行車的發明人。但在他之前的1791年，法國人曾發明了一種兩輪的木馬車。
更早的還有自行車在十五世紀發明的說法，意大利畫家達·芬奇曾經設計過自行車、飛機、降落傘、坦克、機器人、自動擋變速箱等草圖，要知道這些東西都是在他去世數百年之後才出現的。達·芬奇因此被人們譽為“穿越者”，堪稱難得的天才。
達·芬奇的自行車設計草圖都是木質的輪子、腳蹬、輻條、車鏈，後世的自行車雖然和他的設計如出一撤，但嚴格地說，達·芬奇算不上發明者，他只有設計圖，沒有造出實物，因此充其量是一個想象大師而已。
二十世紀時，德國有一位叫漢斯的學者，發表文章，質疑達·芬奇設計了自行車，他認為是某個意大利畫家的偽作，究竟是真是假，至今也沒有定論。
中國也有一位奇才，有人認為他才是自行車的發明者。因為封建時代，重文輕理，導致這位奇才的名字淹沒在浩渺的史海之中。
這位奇才叫黃履莊，關於他的記載見於清代安徽歙縣人張潮編撰的《虞初新志》一書，此書中收錄了同時代人戴榕寫的一篇《黃履莊小傳》：“黃子履莊，予姑表行也，少聰穎，讀書不數過，即能背誦。尤喜出新意，作諸技巧。”
——黃履莊是我的表兄弟，自幼聰穎過人，讀書時看過幾遍，就能背誦下來，尤其喜歡搞小發明，做一些稀奇的小玩意兒。
“七八歲時，嘗背私塾師，暗竊匠氏刀錐，鑿木人，長寸許，置案上，能自行走，手足皆自動，觀者異以為神。”——七八歲的時候，曾偷偷揹著老師，偷人家工匠的刀、錐等工具，製作了一個一寸多高的木頭人，把它放在桌案上，能自行走路，手腳都能動，人們看到之後嘖嘖稱奇，覺得這事情太神奇了。
戴榕說黃履莊十歲時，姑父去世了，他家就投奔了廣陵的舅舅家——也就是戴榕家，和戴榕一起居住。黃履莊後來學習了“幾何比例輪捩機軸之學”，經常做一些奇巧的小玩意兒自娛自樂，很多人競相出高價求購。
黃履莊體質不好，常年生病，不合群，討厭別人糾纏打擾，從此就不再製作了，因此他留下的作品很少。黃履莊有過很多發明，令戴榕記憶猶新是，黃履莊在康熙二十二年（1683年）製造的一輛小車。
這輛雙輪小車“長三尺許，約可坐一人，不煩推輓能自行；行住，以手挽軸旁曲拐，則復行如初；隨住隨挽，日足行八十里。”
——這輛三尺多長的小車，能坐一個人，不用推拉，就能自己行走，車軸兩邊各有一個木拐，可以搖動，一天可以走八十里地。
黃履莊生於順治十三年（公元1656年），發明手搖式雙輪自行車的時候才二十八歲，可惜這位天才被埋沒了，如果他的發明引起朝廷的足夠重視，說不定，現代意義的自行車，真的會出現在華夏之邦。
除此之外，黃履莊還發明瞭“木狗”，像真狗一樣趴在門口，觸動機關就能發出叫聲，和真狗幾乎一樣。他製作的“木鳥”，放在籠子裡，可以飛跳起舞，像畫眉鳥一樣鳴叫。
戴榕最後說，黃履莊製作的東西不能一一記錄下來，有人懷疑他有一部奇書，或者得到了高人的傳授，事實上，他沒有什麼奇書，也沒有師父，他的靈感來源於奇特的想象，和頑強的毅力，有時候沒有思路，黃履莊就矇頭躺著思考，等到想出點子，便手腳不停地開始忙碌，直到做出成品。
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