17世紀的俄羅斯向東擴張的步伐異常迅速，在哥薩克鐵騎的不斷擴張中，俄羅斯遭遇了一個同樣強大的國家，那就是它的鄰居中國。俄羅斯侵略者依然想憑藉暴力手段，征服中國的大清王朝，但是清軍卻給予了俄羅斯軍隊重重的一擊， 最終兩國簽訂了《尼布楚條約》，使中國東北邊疆獲得了比較長久的安寧。
在不斷的領土擴張過程中，俄羅斯憑藉哥薩克騎兵的驍勇善戰很快完成了對西伯利亞的佔領，但是他們很快發現，現實遠沒有想象中美好。俄羅斯人面臨的廣闊的西伯利亞是一一個巨大的平原地區，居住於其間的部落武器落後而又難以形成一一個統一的整體抵抗外來的侵略。
隨著哥薩克騎兵從西向東推進，沿途修建自己的碉堡，他們越來越發現他們所征服的地方盛產皮毛卻缺少糧食。當他們把目光投向南部的黑龍江流域甚至更南的地方時，他們發現那裡土地肥沃，不僅可以提供他們需要的糧食，而且還有著其他豐富物產，但是他們也面臨一個難題，因為這一區域屬於另一個龐大而輝煌的帝國，那就是中國的大清帝國。
此時的俄羅斯人，尤其是那些哥薩克騎兵，已經習慣了憑藉刀劍來獲取他們想要的東西。因此在最初窺見大清帝國的小股士兵時，他們並未將這些士兵放在心上。而當時的黑龍江地區，在清政府看來也是一片苦寒的邊塞。1632 年，俄羅斯在擴張至勒拿河流域後，在此建築了雅庫茨克城，並以此為據點，作為進一步侵略中國的堡壘。此後，俄羅斯的武裝人員不斷騷擾、搶掠中國的黑龍江流域，但最初並沒有弓起統治者的足夠重視。
1643年夏，雅庫次克的長官戈洛文命波雅科夫率領130多人的武裝隊伍沿勒拿河向南侵略，並於冬天的時候跨越了外興安嶺，進入中國境內。這些侵略者進入黑龍江地區後，四處燒殺搶掠，甚至殘忍地將當地百姓殺死之後吃人肉，被黑龍江的民眾稱為“吃人惡魔”。這夥匪徒的暴行激起了中國各族人民的情奴 大家奮起反抗，殺死了部分侵略者。
1646年，波雅科夫率領殘兵敗將退回了 雅庫茨克。波雅科夫將黑龍江地區的地形、物產、 居民狀況等向上級政府進行了彙報，並揚言只要給他300名士兵，他就能征服整個黑龍江。波雅科夫帶回的資料和進步武力征服黑龍江的想法，引起了沙俄政府的重視。
1649年，一股由70人組成的侵略軍再度從雅庫次克出發，於年末侵人黑龍江，騷擾達斡爾族人生活的地區，並一度強佔了達斡爾族人的雅克薩城寨，遭到當地百姓的反抗。侵略軍頭目哈巴羅夫讓自己的助手斯捷潘諾夫率領這部分殘兵，自已則回到雅庫茨克求援。1650年夏，哈巴羅夫又糾集130多名侵略軍，並帶了大炮和槍支彈藥再次侵入黑龍江，強佔雅克薩城。9月，哈巴羅夫又率領侵略軍侵人赫哲族人生活的烏扎拉村，強行佔據城寨，欺壓當地居民。赫哲族人奮起抗擊，並請求清政府給予支援。
1652年2月，清政府命令黑龍江寧古塔將軍海包率領軍隊驅逐侵略者，海包率領的清軍打死了十餘名俄軍，打傷七八十人，大大削弱了俄軍的銳氣。1657 年，俄羅斯騎兵再度強行在額爾古納河及石勒喀河流域建立尼布楚城和雅克薩城作為據點，妄圖進一步擴 大侵略範圍。清政府意識到了問題的嚴重性，派兵剿滅匪徒也正式被提上日程。1658 年6月，清政府派沙爾瑚達率戰艦與侵略軍在松花江下游展開激戰，俄軍傷亡270多人。1660年，清政府又派寧古塔將軍巴海率水軍與侵略者交手，這次巴海斬殺敵人60多人，還有一些俄軍溺水而死。即便如此，侵略者的基地尚在，元氣尚存，仍舊不斷伺機出兵劫掠。
面對這種情況，大清帝國的康熙帝決定先對侵略者提出嚴重警告，然後加強邊防建設，準備剿滅沙俄侵略軍。清軍先偵察地形和敵情，並割掉俄軍在雅克薩城附近種植的莊稼，同時令附近地區斷絕與俄人的貿易，以使俄軍陷人困境。
1682 年末，康熙皇帝調遣 了1500 人的清軍前往黑龍江，最初駐紮在璦琿等地附近，後來又繼續進兵屯駐在雅克薩城附近。1683 年夏，清軍進一步向璦琿、雅克薩等地派兵，並修葺各地的城牆，增強了防守力量，以防俄軍前來襲城，並設置了多處驛站，以便能夠更好地供應軍需。黑龍江至外興安嶺地區距離中國腹地遙遠，此前清政府對這一地區 重視不夠，甚至黑龍江還長期是流放犯人的地方。俄國侵略者的到來，使清政府不得不重視起北部邊防的防守。單靠黑龍江地區的各族人民難以有效地抵抗侵略者的進攻，因此康熙帝採取了屯兵諸城防守的辦法，這樣也有利於日後進一步加強對這些地區的管理。
1683年秋，清政府正式向盤踞在雅克薩城等地的俄國侵略軍發出最後通牒，勒令他們撤出清朝的領土。但是長期以來一直沒有損傷元氣的俄侵略軍根本不予理會，甚至還派小股部隊到璦琿城等地繼續燒殺搶掠，清軍守將前去進犯璦琿的俄軍擊潰，並一路追擊，摧毀了俄侵略軍建立的幾個據點。這樣來，雅克薩城失去了四周據點的援助，成為孤城。清軍原本想以圍城的方式迫使俄軍投降，以免雙方出現過多的損傷，但是俄侵略軍卻負隅頑抗，絲毫不見投降的意思。
1685年初，為了徹底驅逐俄侵略軍，康熙帝決定命令都統彭春率領3000名清軍奔赴雅克薩，以武力方式擊敗俄軍，收回雅克薩城。1685年夏初，彭春的清軍到達了璦琿，然後從璦琿兵分兩路，水陸並進向雅克薩開進。幾天之後，清軍兵臨雅克薩城下，彭春再度採取先禮後兵的方式，通令城內的俄軍，希望他們能夠撤出雅克薩城，歸還清朝的領土，但是俄軍守將認為雅克薩城防堅固，並且自己400多人的隊伍中有火炮、槍支，因此根本沒把清軍當回事，拒絕撤離雅克薩城。
清軍擺開陣勢，從雅克薩城的東南角和西北角同時發起炮攻。原本自視甚高的俄侵略軍在清軍的強大攻勢下傷亡慘重，漸漸無祛支撐，俄軍守將這時請求清軍停止攻擊，他們主動撤離雅克薩。清軍統帥彭春答應了俄軍的請求，雅克薩的俄軍撤出了雅克薩城，到了尼布楚附近。清軍趕走了俄軍後，留下部分兵力斷後，其餘的勝利班師。
但是退走的俄軍依然不甘心失敗，繼續尋找機會，再度進犯。1685年秋，莫斯科派出600名俄軍增援敗退至尼布楚的俄軍。俄軍一方面有了增援，另一方面得知清軍已經撤走，再次出擊雅克薩城。俄軍的行動使清政府十分憤慨，1686 年初，康熙帝再次下令攻打俄軍。
1686年夏，清軍2000多人再度兵臨雅克薩城下，勒令俄軍投降，俄軍不理。 清軍發起攻城戰，俄軍頭目托爾布津被炮彈擊中身亡，但是俄軍很快又選出頭目，繼續抵抗。清軍考慮到雅克薩的俄軍死守不出， 可能在等待援軍，於是在雅克薩城四周挖出很深的戰壕，並派軍艦在雅克薩附近的河面上巡邏，切斷了雅克薩俄軍的一切外援。 雅克薩的俄軍失去了外援，戰死病死的情況非常嚴重。就在雅克薩城即將被清軍攻下的時候，俄羅斯攝政索菲婭公主派人前去和清政府議和。
1689年8月27日，中俄兩國簽訂了《尼布楚條約》，明確規定了中俄兩國的東段邊界，從法律上肯定了黑龍江、烏蘇里江流域的廣大地區是中國的領土。與此同時，俄國通過條約將中國讓予的貝加爾湖以東尼布楚一舉納入它的版圖，將烏第河與外興安領之間的地方劃為待議地區，並獲得重大的通商利益。條約的訂立為中俄兩國關係的正常化奠定了基礎。
閱讀更多 野史趣味館 的文章
