本文刊登於《機械科學與技術》2018年第8期
摘要：針對多機器人在實際作業中面臨的全局擁堵問題和對人類避障問題提出了三種改進勢場。為保證機器人之間的基礎避碰，使用社群勢場定義機器人之間的相互作用力。當人類與機器人在環境中共存時，使用行為勢場，兼顧機器人移動效率和對人類避障，以尋求安全與效率之間的平衡。提出防堵勢場以識別並避免全局擁堵。在仿真中，結合三種勢場，對提出的規劃方法的有效性進行了驗證。通過投影的實驗結果將改進前後的方法進行了對比，進一步說明了提出方法較傳統方法效率更高。
原文鏈接：http://journals.nwpu.edu.cn/jxkxyjs/FileUp/HTML/20180810.htm
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