本文重點介紹工業機器人常用運動學構形，以下是工業機器人的幾種常用結構形式（圖），圖文描述非常詳細，希望能對大家帶來幫助！！
1、笛卡爾機械臂
優點：很容易通過計算機控制實現，容易達到高精度。 缺陷：妨礙工作, 且佔地面積大, 運動速度低, 密封性欠缺。
①焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴塗、目標跟隨、排爆等一系列工作。
②適用於多種類，批量的柔性化作業，提高產品質量，提高勞動生產效率，改進勞動條件和產品的快速更新換代有著顯著作用。
2、鉸鏈型機械臂（關節型）
關節機器人的關節全都是旋轉的, 相似於人的手臂,工業機器人中最常見的結構。它的工作範圍較為複雜。
①汽車零配件、模具、鈑金件、塑料產品、玻璃製品、陶瓷、航空等的快速檢測及產品開發。
②車身裝配拆卸、通用機械裝配拆卸等製造質量控制等的三座標測量及誤差檢測。
③古董、藝術品、雕塑、卡通人物造型、人像成品等的製作。 ④汽車整車現場測量和檢測等。
3、SCARA機械臂
SCARA機器人常用於裝配拆卸等作業, 最顯著的特點是它們在x-y平面上的活動具有較大的柔性, 而沿z軸具有很強的剛性, 因而, 它具有選擇性的柔性。這種機器人在裝配作業中取得了較好的使用。 ①大量用於裝配印刷電路板和電子零部件
②搬動和取放物件，如集成電路板等
③普通使用於塑料行業、汽車行業、電子產品行業、藥品行業和食品工業等領域.
④搬取零件和裝配工作。
4、球面座標型機械臂
特點：圍繞著中心支架附近的工作範圍大,兩個轉動驅動裝置容易密封,延伸工作空間較大。但該座標複雜, 難於控制,且直線驅動裝置存在密封的缺陷。
5、圓柱面座標型機械臂
優點：且計算簡單;直線部分可使用液壓驅動,可輸出較大的動力;
能夠伸入型腔式機器內部。
缺陷：它的手臂能夠延伸的空間遭到限制, 不能到達近立柱或近地面的空間; 直線驅動部分難以密封、防塵; 後臂工作時, 手臂後端會碰到運動範圍內別的物體。
6、冗餘機構
冗餘機構空間定位通常需要6個自由度，利用附加的關節可以幫助機構避開奇異位形，例如：協作機器人。就是根據冗餘機構設計。下圖為7自由度操作臂位形

7、閉環結構
閉環結構能夠提高機構剛度，但會減小機械運動範圍，工作空間會有一定程度的減小。
①運動模擬器；
②並聯機床；
③微操作機器人；
④力傳感器；
⑤應用於生物醫學工程中的細胞機器人、可實現細胞的注射和分割；
⑥微外科手術機器人；
⑦大型射電天文望遠鏡的姿態調整裝置；
⑧混聯裝備等，如SMT公司的Tricept混聯機器手模塊是基於並聯機構單元的模塊化設計的成功典範。
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