春秋时期，周王的势力减弱，诸侯群雄纷争，中原各诸侯国之间互相征伐，战争频繁。小诸侯国纷纷被吞并，强大的诸侯国开始在局部地区实现了统一。
春秋初年，郑国非常活跃，甚至，一段时间之内，强大的齐国也对郑国礼让三分，曾跟随郑国讨伐宋国，甚至求助于郑国。郑庄公时代郑国内部肃清了反叛势力，外部灭了许国，败了宋国，还射中了周天子桓王的肩膀，是当时最强盛的国家，郑国依靠优越的经济、政治条件，率先崛起于中原积极向外扩展。
当时，郑国采取远交近攻之策，联合齐国和鲁国对付邻近的宋国和卫国，多次与宋国和卫国发生争战。公元前719年，卫联合陈国和蔡国攻击郑国，先是围郑都东门(史称“东门之役”)，然后打败郑国军队，抢走了大批粮食。郑庄公深以为耻，为了报仇，郑国厉兵秣马，于第二年四月出兵攻打卫国。
北制之战示意图
卫国得到消息后，深感恐慌，立刻调遣属于己的南燕(今河南延津东北)之军来抗击郑国军队。燕军行动迅速，当郑军北上，还未走出国境，燕国军队已进入郑国的北部边界。郑庄公看到这种情况后，为了克敌制胜，于是定下了一条计策。首先，命令大夫祭足、原繁、泄驾率三军迫近燕军，作正面抗击之势,吸引燕军注意力，令公子曼伯、子元率师一部秘密迂回至燕军侧后的北制(今荥阳汜水镇)，从背后迂回进攻燕军。战争开始后，燕国军队不察郑国军队的部署及意图，以为北制地形险峻无虞，仍按传统的正面进攻战法，专注于当面郑军。六月，曼伯、子元乘燕国军队毫无警觉戒备，从其背后发起突袭，大败了燕国军队,郑军打破传统战法，迂回袭敌获胜。这是中国军事史最早有记载的迂回进攻作战。时人因燕军之败而有"不备不虞，不可以师"(不对意外情况有所预料和准备，就不能出兵作战。）之评，成为后世用兵的鉴戒。
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