公元911年，不堪忍受维京海盗侵扰的西法兰克（即法国）国王查理三世跟维京海盗头目罗洛谈判，签订了圣-克莱尔-埃普特条约，把法国西北部沿海一块土地封与海盗，让他们在此处定居，建立诺曼底公国，首都鲁昂（法国著名的女英雄圣女贞德就是在鲁昂城就义）
罗洛的斯堪的纳维亚同胞大量的移民到这个国家，他们采用了法语，并接受了法国人的生活习惯和宗教。后来这批维京人就被称为诺曼人，他们所居住的地区就称为诺曼底。
罗洛的诺曼底公国继承人们通过一系列战争夺取了临近的许多土地，把这些土地牢牢的掌握在自己统治下而脱离了法国王室而独立。931年-934年，罗洛的儿子诺曼底公爵威廉一世将科唐坦半岛与Avranchin也纳入了版图。933年海峡群岛纳入公国版图。1066年，诺曼底公爵征服者威廉一世在黑斯廷斯战役打败了哈罗德二世，成为英格兰国王。自从征服者威廉征服了英格兰，盎格鲁-诺曼与法国的政治关系变得错综复杂;诺曼的统治者已经成为英格兰国王，其地位跟法国国王的地位相同，然而诺曼底的统治者仍然拥有诺曼底公爵的头衔，理应需要向法兰西国王效忠。
威廉一世卒于1087年，其儿子们为继承问题打的不可开交，1106年的坦什布赖战役，英国亨利一世挫败了兄长诺曼底公爵罗贝尔二世，再次将两地统一起来。
其后安茹伯爵亨利通过母系血缘继承了英格兰和诺曼底，成为英格兰国王以及诺曼底公爵，称亨利二世，建立了金雀花王朝，又因为娶了阿基坦的埃莉诺，形成了从比利牛斯山到北海的安茹帝国，光在法国的领土就比法国王室的直辖领地大6倍，形成了尾大不掉的局面，由此成为卡佩王朝历代国王的眼中钉。
1214年法王腓力二世在布汶战役中击败了英国约翰王及同盟神圣罗马帝国皇帝奥托四世和佛兰德伯爵斐迪南的联军。法兰西王室获得了布列塔尼公国和诺曼底公国，巩固了在安茹、缅因和图赖讷的领主权，导致金雀花王朝统治下的安茹帝国崩溃;同时在英格兰国内，英王约翰的诸侯们的不满进一步加剧，对翌年的自由大宪章和第一次伯爵战争产生重大影响。
由于英国国内局势不稳, 1259年英国与法国签订《巴黎条约》，亨利三世承认了法国对诺曼底的占有，将诺曼底交还给法国。然尔15世纪初的百年战争中英国又重新征服诺曼底，接着法国又收复了它，在库米尼战役之后的1450年法国成功的永久控制了这块土地。1468年在图尔召开的法国三级会议宣布诺曼底不得从法国王室分离出去，从此诺曼底就作为法国的一个省来管理。
在第二次世界大战中，1942年在迪耶普爆发了迪耶普战役。1944年6月6日盟军在诺曼底战役中在这里登陆。许多诺曼底地区仍未被解放而被多次进攻。诺曼底直到9月12日才全部被解放。
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