番号由来
第7装甲师前身为第2轻装甲师。于1938年10月10日在图林根的格拉组建，隶属于第9军区。1939年9月1日，该师首次出现在波兰战场上。第2、3轻装甲师组成第15摩托化军，隶属于南方集团军群第10集团军，师指挥官斯图姆中将。此时该师的第66装甲营拥有可用坦克62辆，主要装备I型、Ⅱ型坦克，另外还有少量Ⅲ型和Ⅳ型坦克。
I型坦克
进攻从西里西亚的霍耐科开始，目标凯尔斯和拉当。部队几乎未受损失就于9月9日占领了拉当。以此为起点，第2轻装师继续向华沙以西地区和更远的莫德林推进，从南面包围了华沙，战斗于1939年9月27日结束。
该师于1939年10月1日接到命令返回原驻地，并于10月中旬抵达图林根。根据波兰战役的经验，第1～4轻装师改编为正规装甲师，部队编号：第6～9装甲师。1939年10月18日第2轻装甲师正式更名为第7装甲师。隆美尔为第七装甲师首任师长。
隆美尔
1940法国战役第一阶段
不仅仅是番号改变了，该师也按照装甲师的编制进行了彻底改编。第66装甲营被加强，组建了第25装甲团，下辖3个装甲营。第6、7步兵团也被改编为第6、7机械化步兵团，并归第7机械化步兵旅指挥。
1940年2月12日，埃尔温·隆美尔少将从斯图姆手中接过了第7装甲师指挥权。这期间，坦克代替了大多数的老旧坦克，特别是Ⅰ型坦克。38(t)坦克性能远优于原来的Ⅰ型和Ⅱ型坦克，火力与Ⅲ型相当，但是火炮射程更远。入侵法国前夕，一个摩托化重炮连（装备150mm自行火炮）被加强到第7装甲师。这次改编使该师的坦克作战能力显著提高，编制的坦克数量达到180辆左右。
1940年5月10日，入侵法国和低地国家的“黄色方案”开始实施。第7装甲师再一次隶属于第15摩托化军，这次和第5装甲师一起受A集团军群第4集团军指挥。第7装甲师作为攻击主力，将强行通过阿登地区，越过芒斯，出现在盟军主力后侧，切断敌军通往英吉利海峡的道路，并将其分割。
1940年5月10日清晨，该师的坦克部队出发准备在第纳特通过芒斯，越过德-比边境向阿登前进。5月12日抵达芒斯，并花费了两天时间巩固桥头堡。
随后，隆美尔开始了一场向英吉利海峡进军的赛跑。这场“赛跑”指挥的相当精彩。只发生过一个小小的意外：英军于5月21日在阿拉斯发起了反攻。这在德军中引起了极大的恐慌，因为德军第42反坦克营的37mm反坦克炮无法击穿英军步兵坦克的厚重装甲。只得以88mm高炮来对付。这是88mm高炮第一次被用来对地射击，结果效果显著，英军坦克纷纷被摧毁。这招，在之后的北非战役中隆美尔也经常用起——隆美尔一直冲在他军队的第一个，在指挥官鼓舞下，第7装甲师奋勇前进。在5月30日完成了对敦刻尔克盟军的合围。随后，该部撤出前线，短暂休整至1940年6月5日。
德军坦克
1941苏联前线"巴巴罗萨"
1941年6月22日：巴巴罗萨行动开始，第7装甲师隶属于中央集团军群-第3装甲集群-第39装甲军，从东普鲁士发起攻击，第2天，该师试图由奥利他渡过聂曼河时，爆发了一场与苏军第5坦克师的激战。苏军被全歼，但第7装甲师也损失了半数坦克。，进攻继续，维尔纳于6月25日被占领，以此为基地，第39 装甲军转向东南的明斯克。6月28日该城被第3装甲集群和第二装甲集群从东、南两面攻占，次日，3个俄国军被合围歼灭。于是第7装甲师横卧于明斯克以东通往莫斯科的大路。7月5日，合围圈中最后28000名苏军投降。第2、3装甲集群迅速开始下一个包围战，这次的目标：斯莫棱斯克。第7装甲师此时仍是一马当先，杀在第39装甲军的最前面，因为该部已于3天前就开始了作战行动。7月3日，该师通过贝瑞西娜，几天后抵达散诺，在此遇到顽强的抵抗。7月10日大多数的第39装甲军部队通过了，占领了维帖布斯克，并在该城南部警戒，此时，苏军的防御以暂时被打破了，德军再次把目标转到了斯莫棱斯克。
在白俄罗斯成土飞扬的大道上前进了5天后，第7装甲师抵达了加泽沃附近的斯莫棱斯克-莫斯科大道。第2、3装甲集群抵达斯莫棱斯克，包围了3个俄国军。但是，此时只有装甲部队在维持着包围圈，步兵部队还在150公里以外。苏军组织了好几个新的军试图解围。激烈的战斗从7月18日一直打到8月7日，包围圈中的最后一支部队才投降。这是德国人的又一次战术胜利，但是第7装甲师也受到了很大的消耗。虽然胜利了，可是德国人对莫斯科方向的进攻却停止了，而转向列宁格勒和基辅。中央集团军群转入防御。第7装甲师损失了40%的坦克，最后只能由一个步兵师接防，而该部撤到前线后面休整。
在8月的休整期间，第7装甲师像“消防队”一样，经常帮助前线的步兵师对付苏军的反攻。总算，在9月的头两周，还算清静。9月19日一个新的任务到来了，准备参加对莫斯科的最后攻击：“台风”行动。这次行动中，第7装甲师和第6装甲师、第14摩托化步兵师被编入了第3装甲集团军第LVI装甲军。10月2日进攻开始，24小时内，两个装甲师就渡过了第聂伯河，第4天，抵达维加斯马，与从南面而来的第4装甲集团军第10装甲师取得联系，4个俄国军被合围，第7 装甲师第3次切断了通往莫斯科的道路。13天后，苏军投降，但是10月7日，一个新的，更危险的敌人出现了——淤泥。所有的行动立刻慢了下来，所有的人和装备也陷入了泥水中，几乎到处如此。
10月22日至11月8日第7师被调离前线，前维亚济马以北地区。到了11月中旬，开始冰冻道路才又重新畅通，对莫斯科的进攻也开始加速。第7装甲师开始攻击两支苏军的接合部，并击败第30高加索骑兵师。于11月23日占领克林。4天后，捷克洛马附近控制莫斯科-伏尔加运河的桥头堡被建立起来。不过气温此时已渐渐降到零下30摄氏度。12月5日，德军彻底疲惫了，进攻停止。第7装甲师此时距莫斯科大约70公里，德军进攻失败了，苏军补充后，开始了反击。
德军坦克
1942春第一次防御
第3装甲集团军遭到苏军打击，但第7装甲师未受攻击。由于疲惫和损失，第7装甲师于12月6日后撤。最后沿利马建立了第1道防线，可是，此时的第7装甲师像大多数师一样，不过是一个战斗群规模：仅有千余步兵和少量坦克。为挡住苏军，该师苦战至1942年3月。援兵终于到达，包括40辆坦克。这个月底，该师和第1装甲师在瑞参夫周边作战，之后在4月初，调往维亚济马，接替第246步兵师围困杰洛伊，5月2日胜利。之后部队脱离第9集团军，调回法国休整补充。在俄国的第一年中该师损失9200人，其中2100战死。
1942——1943冬返回苏联前线
经过漫长的路途，1月1日至5日第7装甲师抵达俄国南部顿河流域地区，6日前往佛彻斯太特东北，与苏军第3近卫军的一支部队遭遇。虽然取得了一些胜利，但是该师还是于1月20日后撤了，并坚守在伏罗希洛夫格勒和斯拉万斯克附近，连日激战。至2月15日，该师离开防线重组，并转隶于第1装甲集团军第3装甲军。此时苏军开始了冬季攻势的最后部分，目标是全歼南方集团军群。
2月18日，第7装甲师向北面的埃斯琼进攻，以打通和5．SS装甲掷弹兵师和第11装甲师的联系。部队虽遭重大损失，但仍于2月28日占领埃斯琼，经激战，该师于4月6日从前线后撤，接受补充，最大的补充是第78炮兵团得到了Wespe和Hummel自行火炮。此时，中央和南方集团军群开始准备夏季攻势。该师也于5月初抵达哈尔科夫以南。
德军坦克
1945最后一战
在红军开始新的进攻前，第7装甲师被作为第2集团军预备队，驻扎于琴查诺夫。在苏军进攻的第一天，第7师试图发起一次反突击，但是苏军太强大了，反突击几乎未产生任何影响，之后又与大德意志师和18装甲掷弹兵师发起多次反攻，虽然挡不住苏军，但是还是掩护一部分部队撤至埃尔并。尽管第7装甲师曾发起救援行动，但是这最后的一座城市还是于2月9日失守，这部分战线也随之安静了将近一个月，不过此时的第2集团军业已被彻底切断。整个第2集团军包括第7装甲师，被慢慢的向但泽附近的海滨地区压缩。
第7装甲军包括第7装甲师被逼向戈滕哈芬，并最后撤往奥古斯霍夫特半岛，并在这儿丢弃剩余坦克后于1945年4月5-6日海运至海拉半岛。10天后又被撤至斯维穆德，并呆到4月18/19号左右，又被用火车运至瓦润-潘兹林，隶属于第3装甲集团军，实际上已无任何战斗力，1945年5月3日第7装甲师向美英军队投降。
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