薛家将的第一任主人公，是太宗朝后期的主要军事统帅，留下“白衣破高丽”、“三箭定天山”等传奇故事。最后在征西凉之时，中敌将杨凡之计被围，被其子薛丁山误射而死。
历史原型:出身穷苦农民，太宗征高丽时从军。在辽东战场上屡立奇功，曾身着白盔白甲横扫敌阵，引起太宗注意，将其调入禁卫军。高宗继位后，宫中曾发洪水，幸得薛仁贵所救。后又多次出征高丽，多有斩获。薛仁贵武艺高强，曾一箭射穿五层甲。铁勒叛乱，仁贵率军平叛，对方派骁骑数十前来挑战，仁贵连发三箭，射死三人，吓得其余人全部投降，薛仁贵将其全部活埋。不久即平定叛乱，此即为“三箭定天山”。

薛仁贵在胜利后被派镇守平壤，指挥高丽境内的常驻唐军。咸亨元年(670年)，薛仁贵率唐军十万征讨吐蕃，但由于副将郭待封私自行事，仁贵部被吐蕃军四十万所围，唐军大败，战后薛仁贵被撤职。不久高丽叛乱，薛仁贵再次被启用，但不久后又因罪被流放。直到开耀元年(681年)，六十八岁的薛仁贵才因大赦回朝，率军抗击突厥。突厥听说领军的是薛仁贵，吓得四散而逃，唐军大获全胜。永淳二年(683年)病死，年七十。
在担任蓝田县令之时，就敢拒绝当朝酷吏来俊臣的不义之举。后突厥犯边，武则天因薛讷为将门之后，将他调往幽州前线。薛讷久驻边关，立有战功。玄宗曾于新丰操练唐军，独薛讷和解琬部进退有序。突厥、契丹、奚联合寇边，薛讷力主出击，得到玄宗许可，但因其余诸将逡巡不前，唐军大败，薛讷被撤职。不久吐蕃军十万犯境，薛讷被重新启用，担任陇右节度使。他连败吐蕃于武阶驿、长城堡，斩获无数。之后薛讷一直镇守青凉，年七十二而亡。 历史上的薛丁山确实在西面达到了他事业的高峰。
历史原型:名薛嵩，薛仁贵之孙。为人豪迈，以臂力骑射闻名。后投安禄山叛军，累战有功，被封为邺郡节度使。后史朝义兵败，薛嵩以相、卫、洺、邢四州降唐，被封为昭义节度使。在大乱之后的重建工作上，薛嵩作出了很大贡献，使昭义镇很快恢复了生气。薛嵩好蹴鞠，后被隐士劝，遂止，并图其形于座右，以时时提醒自己(这是不是座右铭的来历呀)。唐代宗永泰八年(773年)病死。 历史上的“薛刚”才算真正反过“唐”。
大唐高宗永徽年间，奸臣武三思为所欲为，欺压百姓，为大唐立下汗马功劳的平辽王薛仁贵之孙、两辽王薛丁山之子通城虎薛刚好打抱不平，得罪了武三思，武三思陷害忠良，薛家三百八十多口惨遭杀害，薛刚也被关进大牢，纪鸾英与九环公
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